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隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，自動(dòng)化程度的提高，起重機(jī)作為物料搬運(yùn)的重要設(shè)備在現(xiàn) 代化生產(chǎn)過(guò)程中應(yīng)用越來(lái)越廣，它的運(yùn)行性能將直接影響到整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的效率與安全 性。然而，起重機(jī)由于吊重慣性與懸索構(gòu)成的擺系統(tǒng)，因此在其運(yùn)行過(guò)程中，尤其是在 起動(dòng)和制動(dòng)階段，吊重會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，其擺動(dòng)幅度與加減速度成一定的比例關(guān)系，因此效率要 求越高的應(yīng)用場(chǎng)合，吊重的擺動(dòng)幅度也越大。目前，起重機(jī)的自動(dòng)化程度普遍不高，雖然國(guó)內(nèi)外也有一些具有一定自動(dòng)化程度 的起重機(jī)設(shè)備，但是由于起重機(jī)往往作業(yè)在諸如船廠、機(jī)械加工車(chē)間和建筑工地等非結(jié)構(gòu) 化的環(huán)境中，環(huán)境對(duì)現(xiàn)有大多數(shù)吊重消擺技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用帶來(lái)困難，起重機(jī)作業(yè)更多的還 需要依靠司機(jī)經(jīng)驗(yàn)，...

起重機(jī)防搖消擺先后經(jīng)歷了機(jī)械式防搖和電子防搖兩個(gè)階段。機(jī)械防搖主要是通過(guò)消耗吊重?cái)[動(dòng)的能量來(lái)消除擺動(dòng),或是通過(guò)增加懸掛系統(tǒng)剛度來(lái)抑制擺動(dòng),這類(lèi)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,可靠性差,消擺效果不理想。電子式防搖方法主要有:輸入整形控制、經(jīng)典控制、現(xiàn)代控制、智能控制及模糊控制等,其中應(yīng)用較多的為輸入整形控制。電子防搖技術(shù)通過(guò)調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩或轉(zhuǎn)速來(lái)抑制吊重的擺動(dòng),該技術(shù)的關(guān)鍵是控制器設(shè)計(jì)。電子防搖技術(shù)又分為開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制兩大類(lèi),其中開(kāi)環(huán)控制設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,成本低,但控制精度略低,閉環(huán)控制利用反饋機(jī)制實(shí)時(shí)調(diào)整控制作用,保證了較好的控制性,但實(shí)現(xiàn)復(fù)雜,且需要增加附加成本。防搖晃功能使載荷幾乎不產(chǎn)生任何搖擺為實(shí)現(xiàn)物料搬...

據(jù)統(tǒng)計(jì)，傳統(tǒng)的裝卸設(shè)備在集裝箱搬運(yùn)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)平均完成每個(gè)集裝箱的裝卸有超過(guò)30%的時(shí)間浪費(fèi)在起重機(jī)吊重的消擺上。起重機(jī)吊重防搖消擺設(shè)備必須使吊重的較大擺角能夠在短時(shí)間內(nèi)迅速衰減到一定幅度，以利于集裝箱等吊具的裝卸，提高作業(yè)效率和安全狀態(tài)、減少對(duì)操作人員操作經(jīng)驗(yàn)的依賴(lài)性、減輕操作人員的工作負(fù)荷等等。目前，國(guó)際上對(duì)集裝箱起重機(jī)吊具減搖裝置要求是吊重在起升離開(kāi)地面10m后，小車(chē)以額定速度行進(jìn)，制動(dòng)后停車(chē)在10s內(nèi)，將吊具的較大擺角控制在10cm 之內(nèi)[5?？焖佟?zhǔn)確的消除吊重?cái)[角是現(xiàn)代起重機(jī)控制的重要技術(shù)之一，起重機(jī)吊重防搖消擺設(shè)備也成了起重機(jī)必備的重要部件之一。防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機(jī)的控制精度,...

法國(guó)ARCKSENSORS公司提供的SIRRAH是一種可測(cè)量安裝紅外發(fā)射源的提升系統(tǒng)的角度位置傳感器，用于搖擺和傾斜測(cè)量。分析相對(duì)于探測(cè)器光軸的坐標(biāo)正負(fù)值。在LS08系列中，SIRRAH在小高度集裝箱起重機(jī)上的應(yīng)用得到了改進(jìn)：地面上的搖擺測(cè)量和負(fù)載定位。SIRRAH具有較高防水等級(jí)，對(duì)環(huán)境紅外光線不敏感。SIRRAH防搖傳感器/擺動(dòng)檢測(cè)傳感器固定在起重機(jī)小車(chē)上，分析固定在吊具上的紅外線信號(hào)源的位置，這是擺動(dòng)傳感器功能或負(fù)載X-Y定位傳感器。SIRRAH測(cè)量速度快,使得其能被集成到搖擺調(diào)整閉環(huán)中。如果吊具安裝兩個(gè)紅外信號(hào)源，并且小車(chē)上安裝2個(gè)SI08，那么起重機(jī)計(jì)算機(jī)也能進(jìn)行負(fù)載的傾斜調(diào)整。SI...

一個(gè)好的起重機(jī)防搖裝置，可以避免碰撞等一系列事故的發(fā)生，有效提高了起重機(jī)的操作效率和起重機(jī)操作過(guò)程的安全性。對(duì)起重機(jī)的防搖的實(shí)現(xiàn)和研究，首先要做好機(jī)械方面的防搖設(shè)計(jì)，從吊具、大車(chē)、小車(chē)三個(gè)方面進(jìn)行考慮;其次做好電氣方面的設(shè)計(jì)，之后實(shí)現(xiàn)裝置的精確控制。――吊具的搖擺問(wèn)題，一直是令起重行業(yè)設(shè)計(jì)和調(diào)試人員頭的疼痛的一個(gè)問(wèn)題。起重機(jī)在裝卸貨物時(shí)，由于其速度的變化以及外界干擾因素的影響，使吊具前后、左右的來(lái)回?cái)[動(dòng)，在影響生產(chǎn)效率的同時(shí)造成一定的安全隱患，之后造成嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失。因此，研究一套起重機(jī)的吊具防搖系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定吊具、平穩(wěn)操作成為起重機(jī)制造商和研究機(jī)構(gòu)一直關(guān)注的問(wèn)題。防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程...

隨著全球一體化工業(yè)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)的擴(kuò)大,提升和物料搬運(yùn)系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中的作用日趨增強(qiáng),成為影響生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全的重要因素。橋式起重機(jī)是一種重要的物料裝卸搬運(yùn)設(shè)備,在工業(yè)各領(lǐng)域具有普遍應(yīng)用。但是，起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中不可避免會(huì)產(chǎn)生吊重?fù)u擺。因此,研究控制并消除起重機(jī)作業(yè)時(shí)吊點(diǎn)的搖擺,對(duì)提高起重機(jī)的作業(yè)效率、搬運(yùn)精度以及消除作業(yè)的安全隱患具有重要意義。日前,如、衛(wèi)的起重機(jī)制造企業(yè)已經(jīng)研發(fā)出自己的起重機(jī)防搖系統(tǒng),有效提升了產(chǎn)品性能。吊物搖擺現(xiàn)象的產(chǎn)生：起重機(jī)工作時(shí)的搖擺主要由柔性鋼絲繩產(chǎn)生。起重機(jī)在加 ﹑減速運(yùn)行過(guò)程中,由于慣性力作用,吊物動(dòng)作總是落后于起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)，致使其在吊物和鋼絲繩出繩點(diǎn)形成...

我們需要了解防搖控制功能的主要作用是什么，所謂防搖控制簡(jiǎn)單來(lái)講就是防止負(fù)載在大小車(chē)加減速運(yùn)行時(shí)發(fā)生晃動(dòng)。起重機(jī)防搖控制功能研究的目標(biāo)機(jī)型有工業(yè)起重機(jī)，智能起重機(jī)，全自動(dòng)起重機(jī)。防搖控制功能的實(shí)現(xiàn)方式就是如果防搖輔助功能的參數(shù)已經(jīng)設(shè)置完畢,系統(tǒng)將自動(dòng)在大小車(chē)兩個(gè)軸向上執(zhí)行防搖控制和調(diào)整。為什么要防搖？起重機(jī)防搖控制功能研究的必要性1.針對(duì)起重行業(yè)a.不受控制的負(fù)載搖晃會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)b.提高起重機(jī)運(yùn)行效率c.全自動(dòng)起重機(jī)，智能起重機(jī)的需求2.其他行業(yè)類(lèi)似原理的振動(dòng)抑制防搖功能的基本原理，在恒加速過(guò)程中，負(fù)載的搖擺只取決于從小車(chē)到負(fù)載重心長(zhǎng)度d，d=繩長(zhǎng)+負(fù)載高度，鐘擺運(yùn)動(dòng) 無(wú)論有無(wú)負(fù)載都具有相同的擺動(dòng)...

對(duì)于吊重鋼絲繩擺動(dòng)的原因是因?yàn)榈踔睾托≤?chē)之間的撓性鋼絲繩柔性性所導(dǎo)致的，由于車(chē)的大小在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的突然抬起而產(chǎn)生擺動(dòng)。因此，發(fā)展電子防搖系統(tǒng)的前提是先解決控制電機(jī)輸出力矩的問(wèn)題。這種方法需要的非線性問(wèn)題簡(jiǎn)化為線性或準(zhǔn)線性問(wèn)題，它是比較復(fù)雜的，它的應(yīng)用是有局限性的。隨后誕生了由變頻器通過(guò)輸出頻率改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的速度控制模式，其輸出頻率逆變器是用來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。一般在閉環(huán)控制下，實(shí)際應(yīng)用中容易出現(xiàn)小車(chē)速度調(diào)整過(guò)于頻繁的現(xiàn)象，使得司機(jī)不舒服現(xiàn)象時(shí)常發(fā)生，之后導(dǎo)致—些配備電子防抖系統(tǒng)吊具機(jī)的遺棄使用。起重機(jī)防搖擺控制通過(guò)檢查吊鉤的起升高度來(lái)計(jì)算擺動(dòng)的角度，然后通過(guò)給定的加速度和減速來(lái)抵消擺角。梅州防搖...

在行車(chē)的使用過(guò)程中由于大小車(chē)和起升機(jī)構(gòu)速度變化會(huì)導(dǎo)致行車(chē)的晃動(dòng)。行車(chē)晃動(dòng)會(huì)對(duì)安全生產(chǎn)產(chǎn)生了影響，也會(huì)降低生產(chǎn)效率。 為了防止行車(chē)晃動(dòng)必要的防搖系統(tǒng)是必不可少的，良好的防搖系統(tǒng)能夠使行車(chē)吊裝穩(wěn)定，避免安全事故的發(fā)生。目前常用的防搖系統(tǒng)一般分為兩種。電子防搖系統(tǒng)，能在行車(chē)的運(yùn)行過(guò)程中自動(dòng)調(diào)整位置，通過(guò)電機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。電子防搖系統(tǒng)是系統(tǒng)操作，存在一定的不確定性，并不能獲得實(shí)時(shí)準(zhǔn)確數(shù)據(jù)。機(jī)械式防搖系統(tǒng)，主要是利用人為操作來(lái)實(shí)現(xiàn)的防搖，將鋼絲繩捆綁在小車(chē)上，通過(guò)機(jī)械的力量來(lái)實(shí)現(xiàn)搖擺的消除，有效的提高行車(chē)的運(yùn)行效率。防搖智能功能的運(yùn)行性能將直接影響到整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的效率與安全性。河北起重機(jī)防搖傳感器批發(fā)橋式起重...

當(dāng)物料在行走的過(guò)程中，由于移動(dòng)方向的操作錯(cuò)誤、移動(dòng)方向的快速改變、起重機(jī)的突然啟動(dòng)或者停止以及在運(yùn)行過(guò)程中的加速或減速，會(huì)造成起升吊具的大幅度擺動(dòng)，在很大程度上降低了起重機(jī)的工作效率，對(duì)于起重設(shè)備以及頻繁裝卸的搬運(yùn)行業(yè)而言，降低吊具搖擺時(shí)間，提高工作效率刻不容緩。安裝防搖擺功能的EW歐式起重機(jī)可以很好的解決這個(gè)問(wèn)題。另外歐式起重機(jī)的運(yùn)行大小車(chē)運(yùn)行變頻技術(shù)可實(shí)現(xiàn)微速度功能，微速功能更精確地實(shí)現(xiàn)負(fù)載控制，將操縱桿的大動(dòng)作轉(zhuǎn)變成緩慢精確的負(fù)載移動(dòng)。這項(xiàng)智能功能可幫助操作員更為精確地控制負(fù)載，提高作用的安全性。防搖未投入時(shí):起動(dòng)、停止、加速、減速晃動(dòng)嚴(yán)重，工件擺動(dòng)距離為±80cm左右，且需要超過(guò)相當(dāng)長(zhǎng)...

當(dāng)物料在行走的過(guò)程中，由于移動(dòng)方向的操作錯(cuò)誤、移動(dòng)方向的快速改變、起重機(jī)的突然啟動(dòng)或者停止以及在運(yùn)行過(guò)程中的加速或減速，會(huì)造成起升吊具的大幅度擺動(dòng)，在很大程度上降低了起重機(jī)的工作效率，對(duì)于起重設(shè)備以及頻繁裝卸的搬運(yùn)行業(yè)而言，降低吊具搖擺時(shí)間，提高工作效率刻不容緩。安裝防搖擺功能的EW歐式起重機(jī)可以很好的解決這個(gè)問(wèn)題。另外歐式起重機(jī)的運(yùn)行大小車(chē)運(yùn)行變頻技術(shù)可實(shí)現(xiàn)微速度功能，微速功能更精確地實(shí)現(xiàn)負(fù)載控制，將操縱桿的大動(dòng)作轉(zhuǎn)變成緩慢精確的負(fù)載移動(dòng)。這項(xiàng)智能功能可幫助操作員更為精確地控制負(fù)載，提高作用的安全性。防搖未投入時(shí):起動(dòng)、停止、加速、減速晃動(dòng)嚴(yán)重，工件擺動(dòng)距離為±80cm左右，且需要超過(guò)相當(dāng)長(zhǎng)...

具有防搖擺控制功能的起重機(jī)可普遍應(yīng)用于各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，包括：機(jī)械制造加工車(chē)間，裝配車(chē)間，垃圾處理廠，鋼廠，電廠，造船廠，建筑工地，鐵路，集裝箱碼頭，造紙業(yè)，冶金業(yè)的各種生產(chǎn)車(chē)間等。在實(shí)現(xiàn)電氣防搖擺控制的基礎(chǔ)上進(jìn)一步開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)的電氣防搖擺自動(dòng)定位控制技術(shù)，可使起重機(jī)轉(zhuǎn)變成為一臺(tái)“起重機(jī)器人”，讓起重機(jī)像機(jī)器人一樣，把載荷按指定的線路，準(zhǔn)確地定點(diǎn)定時(shí)運(yùn)送到任何指定位置，并且在運(yùn)送過(guò)程中以及到達(dá)指定位置后，使載荷幾乎不產(chǎn)生任何搖擺，為實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)高度自動(dòng)化克服了一項(xiàng)必要的、也是主要的技術(shù)難關(guān)。 起重機(jī)電氣防搖擺控制技術(shù)的成功開(kāi)發(fā)和普遍應(yīng)用，定能改變?nèi)藗円恢币詠?lái)對(duì)起重機(jī)載荷搖擺問(wèn)題的認(rèn)知，它將是人類(lèi)在物料...

起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng),其包括感測(cè)裝置(14)、運(yùn)動(dòng)控制器(16)、驅(qū)動(dòng)器(18)和小車(chē)機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置(12)。感測(cè)裝置(14)可感測(cè)起重機(jī)的抓斗的位置并形成感測(cè)信號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制器(16)可根據(jù)感測(cè)信號(hào)計(jì)算得出抓斗的擺動(dòng)周期,并根據(jù)擺動(dòng)周期計(jì)算得出小車(chē)的減速時(shí)間信息和加速時(shí)間信息。一SINAMICS驅(qū)動(dòng)器可將減速時(shí)間信息轉(zhuǎn)換成減速控制信號(hào),將加速時(shí)間信息轉(zhuǎn)換成加速控制信號(hào)。小車(chē)機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置可以根據(jù)減速控制信號(hào)控制起重機(jī)的小車(chē)減速移動(dòng)或根據(jù)加速控制信號(hào)控制起重機(jī)的小車(chē)加速移動(dòng)。上述防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機(jī)的控制精度,且可以提高程序的安全性及技術(shù)保護(hù)。智能起重機(jī)電子防搖擺技術(shù)可以防止起重機(jī)在大、小車(chē)運(yùn)...

起重機(jī)是指在一定范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運(yùn)重物的多動(dòng)作起重機(jī)械，目前，為了避免起重機(jī)吊具搖擺幅度過(guò)大常采用的方式為根據(jù)起重機(jī)的打車(chē)、小車(chē)和提升機(jī)構(gòu)的位置變化量來(lái)獲取起重機(jī)吊具的擺動(dòng)情況，進(jìn)而進(jìn)行防搖控制。由于鋼絲繩為柔性材質(zhì)，因此起重機(jī)的打車(chē)、小車(chē)或提升機(jī)構(gòu)的位置變化量并不能反映起重機(jī)吊具的位置。例如，當(dāng)起重機(jī)吊具在地面處于平衡狀態(tài)時(shí)，鋼絲繩處于松懈狀態(tài)，此時(shí)根據(jù)起重機(jī)的打車(chē)、小車(chē)或提升機(jī)構(gòu)的位置變化量獲取的起重機(jī)吊具擺角就不準(zhǔn)確，進(jìn)而防搖效果也不佳。起重機(jī)作為物料搬運(yùn)的重要設(shè)備在現(xiàn) 代化生產(chǎn)過(guò)程中應(yīng)用越來(lái)越廣。北京無(wú)人行車(chē)防搖傳感器需要多少錢(qián)智能起重機(jī)自帶防搖控制系統(tǒng)功能，可根據(jù)起重機(jī)的運(yùn)行狀...

防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖；防搖功能單獨(dú)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度，能更精確的控制負(fù)載的繩長(zhǎng)，能更精確的控制搖擺的角度；防搖功能可以控制搖擺的角度在正負(fù)0.25度，防搖功能在操作器上設(shè)置單獨(dú)的開(kāi)關(guān)用于是否啟用該功能；防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個(gè)搬運(yùn)過(guò)程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。電氣防搖擺控制系統(tǒng)可大幅度地減少起重機(jī)載荷的搖擺，所帶來(lái)的好處有：消除等待載荷停止搖擺的時(shí)間，提高起重機(jī)的使用工作效率;提高起重機(jī)操作運(yùn)行的安全性，降低對(duì)貨物及人員傷害的風(fēng)險(xiǎn);提高安全運(yùn)行速度，進(jìn)一步提高起重機(jī)的使用工作效率;使起重機(jī)容易操作，減...

起重機(jī)作為重要的物流運(yùn)輸工具，為適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)的快速需求，開(kāi)始向智能化、數(shù)字化和自動(dòng)化等方向發(fā)展，其工作過(guò)程一般包括啟動(dòng)加速、勻速運(yùn)行和減速停止。起重機(jī)的欠阻尼特性使得其運(yùn)行機(jī)構(gòu)在加速過(guò)程或者減速過(guò)程中由于慣性力作用不可避免的會(huì)出現(xiàn)起吊負(fù)載的偏擺，嚴(yán)重影響了起重機(jī)的裝卸效率，同時(shí)隨著起重機(jī)的高速化和大型化，運(yùn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行速度加快，起吊繩長(zhǎng)增加，進(jìn)一步加劇了負(fù)載的偏擺，增大了負(fù)載偏擺幅度，威脅操作人員和周?chē)O(shè)備的安全。起重機(jī)防搖技術(shù)可以控制大小車(chē)快速運(yùn)輸負(fù)載到達(dá)指定位置，且運(yùn)輸過(guò)程中保持負(fù)載偏擺角度盡量小，甚至無(wú)負(fù)載偏擺。因此其作為抑制負(fù)載偏擺、提高起重機(jī)工作效率、實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化車(chē)間的關(guān)鍵技術(shù)受到國(guó)內(nèi)...

當(dāng)出現(xiàn)吊具搖擺情況時(shí)，通過(guò)沒(méi)定彈簧力來(lái)調(diào)整制動(dòng)器給減搖鋼絲繩的張力，從而保證在不同情況下阻止吊具的搖擺，起到減搖效果。吊具在下降過(guò)程中，制動(dòng)器打開(kāi)，單向軸承的內(nèi)外圈相互鎖住，由于吊具重力使每個(gè)力矩限制器受到一個(gè)反向力，該力就作為減搖鋼絲繩張緊力對(duì)減搖產(chǎn)生一定作用;當(dāng)?shù)蹙呱仙龝r(shí)，減搖鋼絲繩上少了吊具自重而引起的張緊力，此時(shí)減搖鋼絲繩被力矩限制器帶動(dòng)卷筒不斷卷起，一定程度上減少了吊具的搖擺;另外，單向軸承的內(nèi)外相互分離，旋轉(zhuǎn)力沒(méi)有作用在軸上，軸處于制動(dòng)狀態(tài)，制動(dòng)器由于被鎖住而不起作用，因此制動(dòng)器就會(huì)對(duì)吊具搖擺產(chǎn)生一定的阻尼作用;當(dāng)?shù)蹙咄Ｖ股禃r(shí)，單向軸承的內(nèi)外圈相互離合，軸處于制動(dòng)狀態(tài)，制動(dòng)器被鎖...

防搖技術(shù)分為主動(dòng)防搖和被動(dòng)防搖兩種方式，被動(dòng)防搖技術(shù)又可以分為電氣和機(jī)械兩種實(shí)現(xiàn)方法。主動(dòng)防搖技術(shù)是我公司針對(duì)起重機(jī)開(kāi)發(fā)，它是一種基于位置控制的電氣算法防搖技術(shù)。預(yù)先設(shè)定運(yùn)行曲線，防止調(diào)運(yùn)物體出現(xiàn)搖擺擾動(dòng)。同時(shí)進(jìn)行高精度的定位，目前該技術(shù)處于同行業(yè)。被動(dòng)防搖是起重機(jī)出現(xiàn)了擺動(dòng)擾動(dòng)后進(jìn)行這種的阻止搖擺的措施。如電氣的防擺處理，機(jī)械式4繩、8繩防搖等。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合及吊具形式給定合理的防搖方案，主被動(dòng)防搖相結(jié)合的解決方案。閉環(huán)防搖控制技術(shù)有效減少起重機(jī)物料搖擺，實(shí)現(xiàn)行車(chē)和物料的準(zhǔn)確定位，提高行車(chē)作業(yè)效率。安徽防搖傳感器公司一個(gè)好的防搖系統(tǒng)能起良好的減搖效果，有效提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。近年來(lái)，考慮到現(xiàn)代起...

對(duì)于吊重鋼絲繩擺動(dòng)的原因是因?yàn)榈踔睾托≤?chē)之間的撓性鋼絲繩柔性性所導(dǎo)致的，由于車(chē)的大小在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的突然抬起而產(chǎn)生擺動(dòng)。因此，發(fā)展電子防搖系統(tǒng)的前提是先解決控制電機(jī)輸出力矩的問(wèn)題。這種方法需要的非線性問(wèn)題簡(jiǎn)化為線性或準(zhǔn)線性問(wèn)題，它是比較復(fù)雜的，它的應(yīng)用是有局限性的。隨后誕生了由變頻器通過(guò)輸出頻率改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的速度控制模式，其輸出頻率逆變器是用來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。一般在閉環(huán)控制下，實(shí)際應(yīng)用中容易出現(xiàn)小車(chē)速度調(diào)整過(guò)于頻繁的現(xiàn)象，使得司機(jī)不舒服現(xiàn)象時(shí)常發(fā)生，之后導(dǎo)致—些配備電子防抖系統(tǒng)吊具機(jī)的遺棄使用。電子防搖系統(tǒng)減少被吊鋼板與車(chē)間其他設(shè)備的碰撞情況，提高生產(chǎn)中的效率和安全。蘇州防搖傳感器在哪買(mǎi)當(dāng)物料在...

工業(yè)起重機(jī)下懸掛的物體會(huì)隨車(chē)小車(chē)(或大車(chē))的運(yùn)行而擺動(dòng)，只有非常有經(jīng)驗(yàn)的操作人員才能在無(wú)DEMAG起重機(jī)防搖擺系統(tǒng)的情況下將負(fù)責(zé)控制到幾乎無(wú)擺動(dòng)的停止。由于無(wú)需等待物料停止搖擺，并且能夠進(jìn)行精確的定位，因此工業(yè)起重機(jī)的防搖擺系統(tǒng)可以明顯的提高工作效率。防搖擺控制是利用鐘擺原理，通過(guò)修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號(hào)而連續(xù)限制擺動(dòng)。通過(guò)檢查吊鉤的起升高度來(lái)計(jì)算擺動(dòng)的角度，然后通過(guò)給定的加速度和減速來(lái)抵消擺角。當(dāng)物體在達(dá)到設(shè)定的速度或者停止擺動(dòng)很小或者基本沒(méi)有擺動(dòng)。歐式起重機(jī)防搖擺技術(shù)優(yōu)點(diǎn):負(fù)載擺動(dòng)的控制原理是根據(jù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間和起升高度來(lái)計(jì)算的，防搖擺系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算自動(dòng)糾正吊鉤下重物的來(lái)回?cái)[動(dòng)。(...

現(xiàn)代物流裝備中，起重機(jī)電子防搖技術(shù)是提高裝卸作業(yè)中穩(wěn)定性和快速性所急需解決的問(wèn)題之一。由于起重機(jī)結(jié)構(gòu)的特殊性，吊重在運(yùn)行過(guò)程中很容易產(chǎn)生搖擺，建立簡(jiǎn)單、準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型是解決此問(wèn)題的關(guān)鍵。通過(guò)對(duì)橋式起重機(jī)運(yùn)行特點(diǎn)和對(duì)小車(chē)——吊重單自由度動(dòng)力學(xué)模型的計(jì)算分析和仿真，得知小車(chē)在做恒加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，吊重的擺動(dòng)規(guī)律是跟非慣性系下單擺運(yùn)動(dòng)規(guī)律相同的，小車(chē)在恒加速度運(yùn)動(dòng)和勻速運(yùn)行之間切換時(shí)，前一狀態(tài)結(jié)束時(shí)刻的擺速值不變，擺角轉(zhuǎn)換為新的擺動(dòng)平衡位置下的擺角后繼續(xù)做單擺運(yùn)動(dòng)?；谶@個(gè)結(jié)論建立了吊重非慣性系坐標(biāo)擺動(dòng)模型，通過(guò)分析仿真對(duì)比知，該模型可以很好的模擬小車(chē)在恒加速和勻速運(yùn)行之間切換時(shí)吊重的擺動(dòng)規(guī)律。當(dāng)打開(kāi)電子...

本發(fā)明的主要目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種起重機(jī)防搖控制方法， 對(duì)起重機(jī)采用余弦函數(shù)進(jìn)行吊臂加速，抑制了執(zhí)行元件頻繁啟停過(guò)程中能量沖擊，根據(jù)起 重機(jī)操作者操作的吊臂運(yùn)行加速度幅值和輸入整形控制器頻率得出加速度，將加速度作為 輸入信號(hào)輸入整形控制器，對(duì)起重機(jī)運(yùn)行進(jìn)行控制，在吊臂加速完成時(shí)實(shí)現(xiàn)吊重殘余擺動(dòng) 為0,實(shí)現(xiàn)消擺，提高了起重機(jī)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)效率，同時(shí)減少了執(zhí)行元件的能量沖擊。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種起重機(jī)防搖控制方法，根據(jù)起重機(jī)操作者操作的吊臂運(yùn)行加速度幅值和輸入 整形控制器頻率，計(jì)算出起重機(jī)的加速度；將加速度作為輸入信號(hào)輸入整形控制器，得到控 制信號(hào)；控...

防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖；防搖功能單獨(dú)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度，能更精確的控制負(fù)載的繩長(zhǎng)，能更精確的控制搖擺的角度；防搖功能可以控制搖擺的角度在正負(fù)0.25度，防搖功能在操作器上設(shè)置單獨(dú)的開(kāi)關(guān)用于是否啟用該功能；防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個(gè)搬運(yùn)過(guò)程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。電氣防搖擺控制系統(tǒng)可大幅度地減少起重機(jī)載荷的搖擺，所帶來(lái)的好處有：消除等待載荷停止搖擺的時(shí)間，提高起重機(jī)的使用工作效率;提高起重機(jī)操作運(yùn)行的安全性，降低對(duì)貨物及人員傷害的風(fēng)險(xiǎn);提高安全運(yùn)行速度，進(jìn)一步提高起重機(jī)的使用工作效率;使起重機(jī)容易操作，減...

工業(yè)起重機(jī)下懸掛的物體會(huì)隨車(chē)小車(chē)(或大車(chē))的運(yùn)行而擺動(dòng)，只有非常有經(jīng)驗(yàn)的操作人員才能在無(wú)DEMAG起重機(jī)防搖擺系統(tǒng)的情況下將負(fù)責(zé)控制到幾乎無(wú)擺動(dòng)的停止。由于無(wú)需等待物料停止搖擺，并且能夠進(jìn)行精確的定位，因此工業(yè)起重機(jī)的防搖擺系統(tǒng)可以明顯的提高工作效率。防搖擺控制是利用鐘擺原理，通過(guò)修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號(hào)而連續(xù)限制擺動(dòng)。通過(guò)檢查吊鉤的起升高度來(lái)計(jì)算擺動(dòng)的角度，然后通過(guò)給定的加速度和減速來(lái)抵消擺角。當(dāng)物體在達(dá)到設(shè)定的速度或者停止擺動(dòng)很小或者基本沒(méi)有擺動(dòng)。歐式起重機(jī)防搖擺技術(shù)優(yōu)點(diǎn):負(fù)載擺動(dòng)的控制原理是根據(jù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間和起升高度來(lái)計(jì)算的，防搖擺系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算自動(dòng)糾正吊鉤下重物的來(lái)回?cái)[動(dòng)。(...

隨著全球一體化工業(yè)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)的擴(kuò)大,提升和物料搬運(yùn)系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中的作用日趨增強(qiáng),成為影響生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全的重要因素。橋式起重機(jī)是一種重要的物料裝卸搬運(yùn)設(shè)備,在工業(yè)各領(lǐng)域具有普遍應(yīng)用。但是，起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中不可避免會(huì)產(chǎn)生吊重?fù)u擺。因此,研究控制并消除起重機(jī)作業(yè)時(shí)吊點(diǎn)的搖擺,對(duì)提高起重機(jī)的作業(yè)效率、搬運(yùn)精度以及消除作業(yè)的安全隱患具有重要意義。日前,如、衛(wèi)的起重機(jī)制造企業(yè)已經(jīng)研發(fā)出自己的起重機(jī)防搖系統(tǒng),有效提升了產(chǎn)品性能。吊物搖擺現(xiàn)象的產(chǎn)生：起重機(jī)工作時(shí)的搖擺主要由柔性鋼絲繩產(chǎn)生。起重機(jī)在加 ﹑減速運(yùn)行過(guò)程中,由于慣性力作用,吊物動(dòng)作總是落后于起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)，致使其在吊物和鋼絲繩出繩點(diǎn)形成...

由于工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，生產(chǎn)效率日益提高，以及產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中物料裝卸搬運(yùn)費(fèi)用所占比例逐漸增加，促使大噸位工業(yè)起重機(jī)的需求量不斷增長(zhǎng)。在起重量大、工作等級(jí)制度要求高、工作速度快的需求下，客戶(hù)對(duì)起重機(jī)的可靠性和降低能耗指標(biāo)提出了更高的要求。在某些行業(yè)或者高頻繁的貨物搬運(yùn)，工位起重機(jī)的大幅度搖擺增加了工作周期時(shí)間，無(wú)法滿(mǎn)足用戶(hù)對(duì)高頻繁，高節(jié)奏的生產(chǎn)需求，加大了作業(yè)成本。防搖未投入時(shí):將吊物精確放到指定位置，需要近200秒左右的時(shí)間;防搖投入時(shí):將吊物精確放到指定位置，至少可節(jié)省20-30%的時(shí)間。在實(shí)現(xiàn)電氣防搖擺控制的基礎(chǔ)上進(jìn)一步開(kāi)發(fā)實(shí)現(xiàn)的電氣防搖擺自動(dòng)定位控制技術(shù)。清遠(yuǎn)防搖傳感器去哪買(mǎi)工業(yè)起重...

集裝箱起重機(jī)是集裝箱船與碼頭前沿之間裝卸集裝箱的主要設(shè)備,本課題在分析了傳統(tǒng)機(jī)械式防搖裝置和現(xiàn)有電子防搖措施的基礎(chǔ)上,提出了無(wú)光電傳感器起重機(jī)電子防搖控制方案。文章通過(guò)建立集裝箱起重機(jī)運(yùn)行小車(chē)-吊重?cái)[動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,加以探討、分析并明確吊重偏擺與小車(chē)運(yùn)行加減速之間的關(guān)系,并將MEMS加速度計(jì)應(yīng)用到起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng)中,通過(guò)檢測(cè)小車(chē)運(yùn)行加速度得到即時(shí)吊重偏擺角度、偏擺角速度大小。建立閉環(huán)控制系統(tǒng),將檢測(cè)到的各種信息傳送至控制系統(tǒng)中的微機(jī),經(jīng)微機(jī)內(nèi)部控制軟件處理后將比較好的控制參數(shù)提供給小車(chē)調(diào)速系統(tǒng),通過(guò)調(diào)節(jié)小車(chē)速度,控制小車(chē)的運(yùn)行,來(lái)減小吊具及負(fù)載的擺動(dòng)幅度,實(shí)現(xiàn)防搖控制。這種方法將吊重防搖...

歐式起重機(jī)技術(shù)特點(diǎn)：防擺功能可以防止起重機(jī)在大型、小型小車(chē)運(yùn)行時(shí)的慣性沖擊吊鉤的負(fù)載擺動(dòng)。防搖功能，可實(shí)現(xiàn)提升高度全范圍防搖。防搖功能進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度旋鈕，可根據(jù)負(fù)載高度可以選擇通過(guò)不同國(guó)家高度，能更準(zhǔn)確地控制繩廠負(fù)載，能更準(zhǔn)確地控制擺動(dòng)角度。防搖功能可控制進(jìn)行擺動(dòng)一個(gè)角度在正負(fù)0.25度。防搖功能開(kāi)關(guān)設(shè)置在操作人員上功能。防抖功能，操作人員無(wú)需手動(dòng)調(diào)整即可控制擺角，提高整個(gè)裝卸過(guò)程的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。工業(yè)生產(chǎn)起重機(jī)下懸掛的物體會(huì)社會(huì)隨著我國(guó)汽車(chē)（或大型企業(yè)汽車(chē)）的運(yùn)動(dòng)而擺動(dòng)，在沒(méi)有起重機(jī)防擺動(dòng)系統(tǒng)的情況下，只有非常有經(jīng)驗(yàn)的操作人員負(fù)責(zé)控制幾乎不擺動(dòng)。因?yàn)椴恍枰却锪贤Ｖ箶[動(dòng)，并且可以...

在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下搭建了橋式起重機(jī)模型,分別對(duì)防搖控制和基于防搖的路徑規(guī)劃設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)方案。在進(jìn)行防搖控制實(shí)驗(yàn)時(shí),分別對(duì)起重機(jī)大、小車(chē)單獨(dú)運(yùn)行和同時(shí)運(yùn)行編寫(xiě)控制程序,通過(guò)姿態(tài)傳感器和編碼器等傳感器測(cè)量記錄運(yùn)行過(guò)程中的吊重?cái)[角和位移數(shù)據(jù),與搭建的仿真模型仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比,驗(yàn)證設(shè)計(jì)控制器的準(zhǔn)確性。在進(jìn)行路徑規(guī)劃實(shí)驗(yàn)時(shí),依照設(shè)置布置橋式起重機(jī)的二維工作環(huán)境,按照路徑規(guī)劃結(jié)果編寫(xiě)控制程序,并收集運(yùn)行過(guò)程中吊重?cái)[角和大、小車(chē)位移等數(shù)據(jù),與仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證。同時(shí)設(shè)計(jì)兩種無(wú)防搖控制的運(yùn)行方式,通過(guò)對(duì)比每種方式的運(yùn)行時(shí)間證明基于防搖的路徑規(guī)劃方式可以極大的提高作業(yè)效率。防搖晃功能進(jìn)一步提高起重機(jī)的使用工作效率。...

橋式起重機(jī)的應(yīng)用頻繁，工作任務(wù)繁重，在起吊貨物時(shí)，由于吊具的滯后運(yùn)動(dòng)會(huì)造成貨物搖晃。這種情況的發(fā)生，容易損壞起重機(jī)的壽命，如果搖晃嚴(yán)重造成貨物脫落，將會(huì)帶來(lái)嚴(yán)重的事故后果。一日橋式起重機(jī)發(fā)生搖晃情況，操作人員在卸貨時(shí)，需要更長(zhǎng)久的時(shí)間來(lái)控制落地的精細(xì)度，工作效率不高。大此研究橋式起重機(jī)的防搖技術(shù)是一件很有必要的事，能夠促進(jìn)施工安全，提高工作效率。機(jī)械防搖:機(jī)械防搖即是指在小車(chē)架下安裝導(dǎo)柱，通過(guò)這種方法來(lái)防止搖晃。但是采用機(jī)械防搖的話，廠房高度要達(dá)到指定要求，并且小車(chē)構(gòu)造復(fù)雜。這樣會(huì)增加成本，并且長(zhǎng)時(shí)間使用后會(huì)縮短起重機(jī)的壽命。電子防搖:電子防搖成本比機(jī)械防搖低，但是受實(shí)際情況影響，精細(xì)度也比機(jī)...