集裝箱起重機(jī)是集裝箱船與碼頭前沿之間裝卸集裝箱的主要設(shè)備,本課題在分析了傳統(tǒng)機(jī)械式防搖裝置和現(xiàn)有電子防搖措施的基礎(chǔ)上,提出了無光電傳感器起重機(jī)電子防搖控制方案。文章通過建立集裝箱起重機(jī)運(yùn)行小車-吊重擺動系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,加以探討、分析并明確吊重偏擺與小車運(yùn)行加減速之間的關(guān)系,并將MEMS加速度計應(yīng)用到起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng)中,通過檢測小車運(yùn)行加速度得到即時吊重偏擺角度、偏擺角速度大小。建立閉環(huán)控制系統(tǒng),將檢測到的各種信息傳送至控制系統(tǒng)中的微機(jī),經(jīng)微機(jī)內(nèi)部控制軟件處理后將比較好的控制參數(shù)提供給小車調(diào)速系統(tǒng),通過調(diào)節(jié)小車速度,控制小車的運(yùn)行,來減小吊具及負(fù)載的擺動幅度,實現(xiàn)防搖控制。這種方法將吊重防搖與小車的運(yùn)行控制結(jié)合起來考慮,并采用速度控制方式代替?zhèn)鹘y(tǒng)力控制方式,克服了傳統(tǒng)的機(jī)械式防搖技術(shù)及帶光電傳感器電子防搖技術(shù)在具體工況下可靠性不高等不足與缺陷,達(dá)到滿意的控制效果。防搖功能可減少執(zhí)行元件的能量沖擊。山東無人行車防搖傳感器價格

蹺板式防搖擺。蹺板式防搖裝置包含蹺板梁和安裝在起重機(jī)上的液壓緩沖缸。當(dāng)小車加速時,由于慣性力作用,載荷向小車運(yùn)行的反方向擺動,從而使蹺板梁隨之傾斜,其能量由液壓緩沖缸吸收;載荷向后方向的擺動受阻后,將再次改變方向反向擺動。如此反復(fù)運(yùn)動,由液壓缸吸收能量,從而有效控制載荷擺動。這種方式操作方便,工作平穩(wěn),減搖效果明顯,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。以上的一種機(jī)械防搖撰都需要增加機(jī)械設(shè)備自重且造價較高.在一些尺寸要求較高的場合受到限制.不利于起正設(shè)備輕量化發(fā)展,因此日前新制造改備很少采用。隨著研究的深入和技術(shù)的發(fā)展，人們又研制出更為先進(jìn)的裝備。電子消擺是把激光發(fā)射器安裝到起重裝置的小車車架下面，以此作為發(fā)射源，在起重裝置的吊具上安置反射裝備，并在對應(yīng)位置安裝信號接收裝備，一旦吊重發(fā)生偏擺，就可以通過計算機(jī)得出擺動的幅度并在較短時間內(nèi)調(diào)整小車的行進(jìn)速度，消除擺動。歐式起重機(jī)作為目前比較先進(jìn)的起重設(shè)備一般都會采用電子消擺裝置。茂名無人天車防搖傳感器哪里買防搖功能根據(jù)起重機(jī)操作者操作的吊臂運(yùn)行加速度幅值和輸入 整形控制器頻率，計算出起重機(jī)的加速度。

起重機(jī)在工廠、礦山、港口、水電站、建筑、橋梁等領(lǐng)域普遍使用，一些大質(zhì)量、高精度吊物需要平穩(wěn)的進(jìn)行搬運(yùn)、裝卸，為保證關(guān)鍵零件的安全性以及提高作業(yè)效率，對搬運(yùn)過程中的防搖擺控制就顯得尤為重要。防搖擺技術(shù)特點： 1、防搖功能可以防止起重機(jī)在大、小車運(yùn)行的負(fù)載的慣性沖擊帶來的吊鉤搖擺。2、防搖功能可以實現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖。3、防搖功能單獨設(shè)置一個負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度，能更控制負(fù)載的繩長，能更控制搖擺的角度。4、防搖功能可以控制搖擺的角度在正負(fù)0.25度。5、防搖功能在操作器上設(shè)置單獨的開關(guān)用于是否啟用該功能。6、防搖晃功能可以讓操作人員不要手動調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個搬運(yùn)過程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。

起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng),其包括感測裝置(14)、運(yùn)動控制器(16)、驅(qū)動器(18)和小車機(jī)械驅(qū)動裝置(12)。感測裝置(14)可感測起重機(jī)的抓斗的位置并形成感測信號。運(yùn)動控制器(16)可根據(jù)感測信號計算得出抓斗的擺動周期,并根據(jù)擺動周期計算得出小車的減速時間信息和加速時間信息。一SINAMICS驅(qū)動器可將減速時間信息轉(zhuǎn)換成減速控制信號,將加速時間信息轉(zhuǎn)換成加速控制信號。小車機(jī)械驅(qū)動裝置可以根據(jù)減速控制信號控制起重機(jī)的小車減速移動或根據(jù)加速控制信號控制起重機(jī)的小車加速移動。上述防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機(jī)的控制精度,且可以提高程序的安全性及技術(shù)保護(hù)。防搖晃功能讓起重機(jī)像機(jī)器人一樣，把載荷按指定的線路，準(zhǔn)確地定點定時運(yùn)送到任何指定位置。

本發(fā)明的主要目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種起重機(jī)防搖控制方法， 對起重機(jī)采用余弦函數(shù)進(jìn)行吊臂加速，抑制了執(zhí)行元件頻繁啟停過程中能量沖擊，根據(jù)起 重機(jī)操作者操作的吊臂運(yùn)行加速度幅值和輸入整形控制器頻率得出加速度，將加速度作為 輸入信號輸入整形控制器，對起重機(jī)運(yùn)行進(jìn)行控制，在吊臂加速完成時實現(xiàn)吊重殘余擺動 為0,實現(xiàn)消擺，提高了起重機(jī)控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)效率，同時減少了執(zhí)行元件的能量沖擊。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種起重機(jī)防搖控制方法，根據(jù)起重機(jī)操作者操作的吊臂運(yùn)行加速度幅值和輸入 整形控制器頻率，計算出起重機(jī)的加速度；將加速度作為輸入信號輸入整形控制器，得到控 制信號；控制信號經(jīng)過驅(qū)動放大單元進(jìn)而控制執(zhí)行元件，實現(xiàn)起重機(jī)吊臂加速后的吊重殘 余擺角Acs為0。防搖晃功能使起重機(jī)容易操作，減少對操作員工的培訓(xùn)，減少操作員工的勞動強(qiáng)度。無人行車防搖傳感器工廠

防搖晃功能消除等待載荷停止搖擺的時間，提高起重機(jī)的使用工作效率。山東無人行車防搖傳感器價格

由于工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，生產(chǎn)效率日益提高，以及產(chǎn)品生產(chǎn)過程中物料裝卸搬運(yùn)費用所占比例逐漸增加，促使大噸位工業(yè)起重機(jī)的需求量不斷增長。在起重量大、工作等級制度要求高、工作速度快的需求下，客戶對起重機(jī)的可靠性和降低能耗指標(biāo)提出了更高的要求。在某些行業(yè)或者高頻繁的貨物搬運(yùn)，工位起重機(jī)的大幅度搖擺增加了工作周期時間，無法滿足用戶對高頻繁，高節(jié)奏的生產(chǎn)需求，加大了作業(yè)成本。防搖未投入時:將吊物精確放到指定位置，需要近200秒左右的時間;防搖投入時:將吊物精確放到指定位置，至少可節(jié)省20-30%的時間。山東無人行車防搖傳感器價格

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