隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴大，自動化程度的提高，起重機作為物料搬運的重要設(shè)備在現(xiàn) 代化生產(chǎn)過程中應(yīng)用越來越廣，它的運行性能將直接影響到整個生產(chǎn)過程的效率與安全 性。然而，起重機由于吊重慣性與懸索構(gòu)成的擺系統(tǒng)，因此在其運行過程中，尤其是在 起動和制動階段，吊重會產(chǎn)生擺動，其擺動幅度與加減速度成一定的比例關(guān)系，因此效率要 求越高的應(yīng)用場合，吊重的擺動幅度也越大。目前，起重機的自動化程度普遍不高，雖然國內(nèi)外也有一些具有一定自動化程度 的起重機設(shè)備，但是由于起重機往往作業(yè)在諸如船廠、機械加工車間和建筑工地等非結(jié)構(gòu) 化的環(huán)境中，環(huán)境對現(xiàn)有大多數(shù)吊重消擺技術(shù)的實際應(yīng)用帶來困難，起重機作業(yè)更多的還 需要依靠司機經(jīng)驗，誤差難W控制。在起重機進行裝卸作業(yè)時，平均有超過30%的時間浪費 在起重機的對位上。防搖晃功能消除等待載荷停止搖擺的時間，提高起重機的使用工作效率。中山無人行車防搖傳感器廠家直銷

起重機是指在一定范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械，目前，為了避免起重機吊具搖擺幅度過大常采用的方式為根據(jù)起重機的打車、小車和提升機構(gòu)的位置變化量來獲取起重機吊具的擺動情況，進而進行防搖控制。由于鋼絲繩為柔性材質(zhì)，因此起重機的打車、小車或提升機構(gòu)的位置變化量并不能反映起重機吊具的位置。例如，當起重機吊具在地面處于平衡狀態(tài)時，鋼絲繩處于松懈狀態(tài)，此時根據(jù)起重機的打車、小車或提升機構(gòu)的位置變化量獲取的起重機吊具擺角就不準確，進而防搖效果也不佳。陽江進口防搖傳感器采購近些年來，發(fā)展出起重機消擺實用開環(huán)控制技術(shù)，其主要有：輸入指令濾波、 輸入指令整形控制等。

我們都知道，起重機在起吊重物時，由于慣性會產(chǎn)生搖擺問題，重物搖擺的過程中會出現(xiàn)設(shè)備磨損，人員作業(yè)傷亡等問題，嚴重影響了工作效率，延長生產(chǎn)工期。而防搖擺控制系統(tǒng)，有效防止貨物搖擺，解決了起重生產(chǎn)期間所出現(xiàn)的各種問題。目前大部分垃圾抓斗起重機的防搖擺控制方式是通過系統(tǒng)結(jié)構(gòu)入手的機械式防搖 擺和通過電控技術(shù)的電子式防搖擺，電子防搖擺研究有基于輸入整形控制、有基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、也有基于滑膜控制。但是機械式防搖擺普遍需要復(fù)雜的液壓機構(gòu)，而且可靠性差，維修保養(yǎng)工作量大，電子式慢慢成為主要研究方向。不過電子式防搖擺由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù) 雜性，除了輸入整形控制算法得到實際運用外，大部分也都只存在于理論層面上研究，只停留在仿真階段，而且設(shè)計防搖擺控制系統(tǒng)成本較高，接入起重機的系統(tǒng)復(fù)雜。垃圾抓斗起重機上使用的新型防搖擺控制系統(tǒng)包括擺角測量裝置和模糊控制裝置，擺角測量裝置包括處理器、無線傳輸模塊、兩個單軸傾角傳感器，模糊控制裝置包括模糊控制器、無線接收模塊、通信模塊。

歐式起重機技術(shù)特點：防擺功能可以防止起重機在大型、小型小車運行時的慣性沖擊吊鉤的負載擺動。防搖功能，可實現(xiàn)提升高度全范圍防搖。防搖功能進行機構(gòu)設(shè)置一個負載高度旋鈕，可根據(jù)負載高度可以選擇通過不同國家高度，能更準確地控制繩廠負載，能更準確地控制擺動角度。防搖功能可控制進行擺動一個角度在正負0.25度。防搖功能開關(guān)設(shè)置在操作人員上功能。防抖功能，操作人員無需手動調(diào)整即可控制擺角，提高整個裝卸過程的穩(wěn)定性和準確性。工業(yè)生產(chǎn)起重機下懸掛的物體會社會隨著我國汽車（或大型企業(yè)汽車）的運動而擺動，在沒有起重機防擺動系統(tǒng)的情況下，只有非常有經(jīng)驗的操作人員負責控制幾乎不擺動。因為不需要等待物料停止擺動，并且可以準確定位，所以工業(yè)起重機的防擺動系統(tǒng)可以顯著提高工作效率。防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機的控制精度,且可以提高程序的安全性及技術(shù)保護。

一種智能起重機電子防搖方法，其根據(jù)待搬運貨物的當前位置和目標位置規(guī)劃搬運路徑;根據(jù)起重機的負載質(zhì)量、繩長和搬運路徑長度計算較大加速度和運行速度，獲得時間較優(yōu)的速度控制曲線;檢測起重機在搬運路徑中的位置，確定起重機當前的運行狀態(tài)，所述運行狀態(tài)包括:加速運行、勻速運行以及減速運行;根據(jù)所述運行狀態(tài)以及相應(yīng)的所述速度控制曲線，通過變頻器控制電機的變速運行實現(xiàn)起重機的電子防搖。電子防搖方法根據(jù)智能起重機的不同運行狀態(tài)相應(yīng)采用不同的預(yù)設(shè)的速度控制曲線，在實現(xiàn)防搖的同時，較大限度的優(yōu)化運行時間。防搖擺（或稱減搖）同機械系統(tǒng)的減振在理論上有著相同之處。中山無人行車防搖傳感器廠家直銷

防搖智能功能的運行性能將直接影響到整個生產(chǎn)過程的效率與安全性。中山無人行車防搖傳感器廠家直銷

現(xiàn)有許多快速有效的輸入整形控制器，是在系統(tǒng)執(zhí)行元件輸入規(guī)劃中引入 開關(guān)函數(shù)，其頻繁的開關(guān)操作將引起執(zhí)行元件發(fā)生抖動；運些抖動是執(zhí)行元件能量沖擊的 表現(xiàn)，對執(zhí)行元件的性能和使用壽命是不利的因素。如果電機工作在頻繁啟停模式，由于 浪涌電流的作用，所W其對電機的性能和使用壽命是明顯的缺點。當一次啟動時，浪涌電 流、輸入浪涌和開關(guān)浪涌，被定義為電氣設(shè)備的較大瞬態(tài)電流。交流電動機和變壓器在啟動 的幾個周期，瞬態(tài)電流是正常滿負荷電流的幾倍，由于高浪涌電流的存在，過流保護裝置的 選擇就變得非常復(fù)雜，既要保證對過載和短路的快速響應(yīng)，還必須保證設(shè)備能夠正常啟動。中山無人行車防搖傳感器廠家直銷

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