本發(fā)明的主要目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種起重機防搖控制方法， 對起重機采用余弦函數(shù)進行吊臂加速，抑制了執(zhí)行元件頻繁啟停過程中能量沖擊，根據(jù)起 重機操作者操作的吊臂運行加速度幅值和輸入整形控制器頻率得出加速度，將加速度作為 輸入信號輸入整形控制器，對起重機運行進行控制，在吊臂加速完成時實現(xiàn)吊重殘余擺動 為0,實現(xiàn)消擺，提高了起重機控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)運效率，同時減少了執(zhí)行元件的能量沖擊。為了達到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種起重機防搖控制方法，根據(jù)起重機操作者操作的吊臂運行加速度幅值和輸入 整形控制器頻率，計算出起重機的加速度；將加速度作為輸入信號輸入整形控制器，得到控 制信號；控制信號經(jīng)過驅(qū)動放大單元進而控制執(zhí)行元件，實現(xiàn)起重機吊臂加速后的吊重殘 余擺角Acs為0。防搖晃功能將是人類在物料搬運領(lǐng)域技術(shù)進步史上的一個重要里程碑。江門防搖傳感器哪家好

.為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實用新型提供一種起重機防搖控制器，包括：連接開關(guān)、整流器、脈沖控制模塊及電機；所述脈沖控制模塊包括igbt單元、比例積分運算放大器及擺動檢測單元；所述連接開關(guān)的輸入端與外部的三相電源連接，輸出端與所述整流器的輸入端連接，所述整流器的輸出端與所述igbt單元的輸入端連接，所述igbt單元的輸出端與所述電機的電源端連接，所述電機的輸出端與起重機的吊鉤連接；所述擺動檢測單元的輸出端與所述比例積分運算放大器的輸入端連接，所述比例積分運算放大器的輸出端與所述igbt單元的控制端連接。本實用新型的一實施例中，所述擺動檢測單元包括角度傳感器，所述角度傳感器的輸出端與所述比例積分運算放大器的輸入端連接。江門防搖傳感器采購載荷搖擺現(xiàn)象限制了起重機工作效率的提高。

近年起重機的技術(shù)不斷發(fā)展，智能化已成為了一種新趨勢。通過工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，對起重機的電控系統(tǒng)進行信息采集，從而能實時監(jiān)控起重機的工作狀態(tài)；利用遠程服務(wù)以及遠程監(jiān)控，能進行快速服務(wù)響應(yīng)，協(xié)助操作人員進行起重機故障排除，極大降低解決故障的時間，提高設(shè)備利用率和保證工作進度。國外智能起重機在精確定位和智能防擺方面技術(shù)有了很大的提升。因為在起重機工作過程中，大、小車的加減速以及負載的提升、部件間的摩擦等，都會使得重物出現(xiàn)來回擺動，不僅影響了作業(yè)效率，而且可能會引發(fā)事故。法國ARCK SENSOR公司提供的SIRRAH防搖檢測傳感器配合其BEACON紅外信號源能精確檢測出吊具擺動角度，分辨率到0.1°。目前已大量用于各類起重機的智能化升級改造項目。

隨著工業(yè)起重機在物料搬運行業(yè)的重要性不斷的提高，越來越多的工業(yè)起重機在生產(chǎn)車間獲得應(yīng)用，起重機運行過程中吊鉤的搖擺受控的程度直接影響到工業(yè)起重機使用的安全性和生產(chǎn)效率。以往的傳統(tǒng)工業(yè)起重機都無自動防搖擺功能，都是靠操作人員的操作來控制搖擺的擺角的大小，無法滿足用戶對生產(chǎn)和安全的需求。移動方向的操作錯誤、移動方向的快速改變、起重機的突然啟動或者停止以及在運行過程中的加速或減速，會造成起升吊具的擺動，在很大程度上降低了起重機的工作效率，對于起重設(shè)備以及頻繁裝卸的搬運行業(yè)而言，降低吊具搖擺時間，提高工作效率刻不容緩。另外，重物的擺動還會對操作人員、工作場地和起重機本身造成極大的安全隱患。因此，研究一套工業(yè)起重機的防搖擺系統(tǒng)，實現(xiàn)穩(wěn)定作業(yè)、平穩(wěn)操作成為起重機制造商和研究機構(gòu)關(guān)注的熱點問題。一個好的防搖擺系統(tǒng)能起良好的減搖效果，可以提高勞動生產(chǎn)率，杜絕生產(chǎn)過程的安全隱患。載荷的搖擺也對載荷本身，周圍貨物，以及現(xiàn)場作業(yè)人員的人身安全造成了隱患。

橋式起重機作為一種量大面廣的起重運輸設(shè)備,應(yīng)用較為普遍,其作業(yè)效率與工廠的生產(chǎn)效益息息相關(guān),因此橋式起重機的自動化和智能化研究具有十分重要的意義。路徑規(guī)劃是橋式起重機智能化的重要組成部分,考慮防搖的路徑規(guī)劃更具有實際工程意義。故先對橋式起重機的防搖擺及定位控制問題進行研究,結(jié)合起重機防搖控制的運行特性對路徑規(guī)劃問題進行研究。由此可以有效提高控制方法的實用性和橋式起重機的作業(yè)效率。在防搖及定位控制問題方面,本文首先采用拉格朗日方程建立動力學(xué)模型并建立開環(huán)控制仿真模型進行驗證。在該模型基礎(chǔ)上加入常規(guī)PID控制器進行控制。防搖晃功能可使起重機轉(zhuǎn)變成為一臺“起重機器人”。江門防搖傳感器哪家好

防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機的控制精度,且可以提高程序的安全性及技術(shù)保護。江門防搖傳感器哪家好

現(xiàn)有許多快速有效的輸入整形控制器，是在系統(tǒng)執(zhí)行元件輸入規(guī)劃中引入 開關(guān)函數(shù)，其頻繁的開關(guān)操作將引起執(zhí)行元件發(fā)生抖動；運些抖動是執(zhí)行元件能量沖擊的 表現(xiàn)，對執(zhí)行元件的性能和使用壽命是不利的因素。如果電機工作在頻繁啟停模式，由于 浪涌電流的作用，所W其對電機的性能和使用壽命是明顯的缺點。當一次啟動時，浪涌電 流、輸入浪涌和開關(guān)浪涌，被定義為電氣設(shè)備的較大瞬態(tài)電流。交流電動機和變壓器在啟動 的幾個周期，瞬態(tài)電流是正常滿負荷電流的幾倍，由于高浪涌電流的存在，過流保護裝置的 選擇就變得非常復(fù)雜，既要保證對過載和短路的快速響應(yīng)，還必須保證設(shè)備能夠正常啟動。江門防搖傳感器哪家好

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