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此外，對海上作業(yè)的大型起重機(jī)設(shè)備來說，由于起重量大，運(yùn)行速度快 W及受風(fēng)浪的作用，吊重?cái)[動(dòng)問題更加突出，一旦發(fā)生與結(jié)構(gòu)物的碰撞，將引發(fā)災(zāi)難性的后 果，所W對裝卸作業(yè)平穩(wěn)性及安全性提出了更高的要求。一般來說，海況等級(jí)達(dá)到3級(jí)時(shí)， 吊重?cái)[動(dòng)幅度所引起的危險(xiǎn)性將直接導(dǎo)致海上作業(yè)的大型起重機(jī)不得不停止作業(yè)。據(jù)統(tǒng) 計(jì)，我國東海適合起重機(jī)安全作業(yè)的時(shí)間只占總數(shù)的34%，而在國外，北海適合起重機(jī)安全 作業(yè)的時(shí)間也不到總時(shí)間的一半。因此近些年來，發(fā)展出起重機(jī)消擺實(shí)用開環(huán)控制技術(shù)，其主要有：輸入指令濾波、 輸入指令整形控制等。智能起重機(jī)自帶防搖控制系統(tǒng)功能。茂名起重機(jī)防搖傳感器工廠近年起重機(jī)的技術(shù)不斷發(fā)展，智能...

法國ARCK SENSORS公司生產(chǎn)的SIRRAH系列防擺角度傳感器能夠測量由橋式起重機(jī)搬運(yùn)的鋼卷或板坯的兩個(gè)軸的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。搖擺運(yùn)動(dòng)測量是由一個(gè)SIRRAH傳感器來計(jì)算位于吊鉤頭座上的紅外信號(hào)源的角度。LS08 SIRRAH傳感器定位向下垂直位于小車和紅外信號(hào)源位于吊鉤上，方向朝向SIRRAH傳感器。通過計(jì)算機(jī)或PLC可以調(diào)節(jié)擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。作為替代方案，ARCK SENSORS 公司提供了一個(gè)顯示器，以幫助起重機(jī)司機(jī)以安全的方式吊運(yùn)負(fù)載。TS11 SIRRAH 傳感器在起重機(jī)或天車吊鉤上無法接電源時(shí)非常有用，可以使用無源信號(hào)靶標(biāo)，紅外線發(fā)射位于TS11中。智能起重機(jī)具有防搖擺功能，防搖擺控制旨在通...

當(dāng)出現(xiàn)吊具搖擺情況時(shí)，通過沒定彈簧力來調(diào)整制動(dòng)器給減搖鋼絲繩的張力，從而保證在不同情況下阻止吊具的搖擺，起到減搖效果。吊具在下降過程中，制動(dòng)器打開，單向軸承的內(nèi)外圈相互鎖住，由于吊具重力使每個(gè)力矩限制器受到一個(gè)反向力，該力就作為減搖鋼絲繩張緊力對減搖產(chǎn)生一定作用;當(dāng)?shù)蹙呱仙龝r(shí)，減搖鋼絲繩上少了吊具自重而引起的張緊力，此時(shí)減搖鋼絲繩被力矩限制器帶動(dòng)卷筒不斷卷起，一定程度上減少了吊具的搖擺;另外，單向軸承的內(nèi)外相互分離，旋轉(zhuǎn)力沒有作用在軸上，軸處于制動(dòng)狀態(tài)，制動(dòng)器由于被鎖住而不起作用，因此制動(dòng)器就會(huì)對吊具搖擺產(chǎn)生一定的阻尼作用;當(dāng)?shù)蹙咄Ｖ股禃r(shí)，單向軸承的內(nèi)外圈相互離合，軸處于制動(dòng)狀態(tài)，制動(dòng)器被鎖...

歐式起重機(jī) 得到了成熟普遍的應(yīng)用 ， 并且對起重機(jī)的性能需求也漸漸提高。歐式起重機(jī)作為起重機(jī)中使用范圍較廣的起重機(jī)種類之一，它的機(jī)械化、自動(dòng)化水平越來越高，從根本上滿足高精度、高效率、高穩(wěn)定性的運(yùn)輸需求。歐式起重機(jī) 在吊裝運(yùn)輸作業(yè)中較為重要的是防遙控制，可以通過人工消擺、機(jī)械消擺和電子消擺來實(shí)現(xiàn)。人工消擺技術(shù)對起重機(jī)駕駛員的要求較高，并且隨著經(jīng)濟(jì)的增長使得起重作業(yè)的工作負(fù)荷規(guī)?？涨埃詥慰咳斯し罁u，完全無法滿足增長的需求。機(jī)械消擺是通過機(jī)械結(jié)構(gòu)消除吊重?cái)[動(dòng)產(chǎn)生的冗余動(dòng)能，達(dá)到擺動(dòng)消除的目的，在起重裝置滿負(fù)荷作業(yè)時(shí)防搖效果相對較好，在吊具空載的情況下效果非常不好。具有防搖擺控制功能的起重機(jī)可普...

關(guān)于起重機(jī)電子防搖裝置的研究很多，但國內(nèi)的實(shí)際應(yīng)用較少。為了能更好的為起重機(jī)電子防搖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)和指導(dǎo)，文中對非慣性系坐標(biāo)吊重?cái)[動(dòng)模型進(jìn)行計(jì)算和分析，制定了起重機(jī)分別在運(yùn)行過程中、裝載貨物后在運(yùn)行前、到達(dá)卸貨位置制動(dòng)后三種情況下吊重有擺動(dòng)的情況下的消擺策略，通過對各個(gè)策略的分析和計(jì)算,對大量的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行分析和整理后,使用Matlab擬合得到多項(xiàng)式形式的近似解，以此來得到指導(dǎo)控制系統(tǒng)消除吊重的擺角的各個(gè)控制參數(shù)。通過進(jìn)一步的仿真對比研究，得知:合理控制加速度偶的加速時(shí)間、間隔時(shí)間，可以有效消除吊重?cái)[角;該防搖策略的消擺速度很快，整個(gè)過程能夠在吊重的一個(gè)擺動(dòng)周期左右完成;在起重機(jī)分別在...

對于吊重鋼絲繩擺動(dòng)的原因是因?yàn)榈踔睾托≤囍g的撓性鋼絲繩柔性性所導(dǎo)致的，由于車的大小在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的突然抬起而產(chǎn)生擺動(dòng)。因此，發(fā)展電子防搖系統(tǒng)的前提是先解決控制電機(jī)輸出力矩的問題。這種方法需要的非線性問題簡化為線性或準(zhǔn)線性問題，它是比較復(fù)雜的，它的應(yīng)用是有局限性的。隨后誕生了由變頻器通過輸出頻率改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的速度控制模式，其輸出頻率逆變器是用來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。一般在閉環(huán)控制下，實(shí)際應(yīng)用中容易出現(xiàn)小車速度調(diào)整過于頻繁的現(xiàn)象，使得司機(jī)不舒服現(xiàn)象時(shí)常發(fā)生，之后導(dǎo)致—些配備電子防抖系統(tǒng)吊具機(jī)的遺棄使用。防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個(gè)搬運(yùn)過程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。茂名進(jìn)口防搖...

隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，自動(dòng)化程度的提高，起重機(jī)作為物料搬運(yùn)的重要設(shè)備在現(xiàn) 代化生產(chǎn)過程中應(yīng)用越來越廣，它的運(yùn)行性能將直接影響到整個(gè)生產(chǎn)過程的效率與安全 性。然而，起重機(jī)由于吊重慣性與懸索構(gòu)成的擺系統(tǒng)，因此在其運(yùn)行過程中，尤其是在 起動(dòng)和制動(dòng)階段，吊重會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，其擺動(dòng)幅度與加減速度成一定的比例關(guān)系，因此效率要 求越高的應(yīng)用場合，吊重的擺動(dòng)幅度也越大。目前，起重機(jī)的自動(dòng)化程度普遍不高，雖然國內(nèi)外也有一些具有一定自動(dòng)化程度 的起重機(jī)設(shè)備，但是由于起重機(jī)往往作業(yè)在諸如船廠、機(jī)械加工車間和建筑工地等非結(jié)構(gòu) 化的環(huán)境中，環(huán)境對現(xiàn)有大多數(shù)吊重消擺技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用帶來困難，起重機(jī)作業(yè)更多的還 需要依靠司機(jī)經(jīng)驗(yàn)，...

隨著經(jīng)濟(jì)貿(mào)易全球化的迅速發(fā)展，作為重要物流工具的起重機(jī)正向著多參數(shù)、大型化發(fā)展。由于懸吊鋼絲繩長度的增大，運(yùn)行速度的提高，司機(jī)視距的不斷加大，跟鉤操作越來越困難，這使得在消除負(fù)載擺動(dòng)和迅速準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)精細(xì)起吊與落載上花費(fèi)越來越多的時(shí)間，極大地影響了生產(chǎn)效率，并造成了安全隱患。起重機(jī)防搖擺技術(shù)正在得到越來越的重視。目前常用的起重機(jī)防搖擺技術(shù)主要包括機(jī)械式防搖和電子式防搖兩種。機(jī)械式防搖擺系統(tǒng)通過機(jī)械手段來消耗擺動(dòng)能量的被動(dòng)防搖，消耗時(shí)間長而且效果跟司機(jī)經(jīng)驗(yàn)相關(guān)。電子式防搖擺系統(tǒng)將防搖和行車控制相結(jié)合，依靠系統(tǒng)智能的主動(dòng)防搖。傳統(tǒng)的起重機(jī)電子防搖是典型的開環(huán)系統(tǒng)，基本上都是繩長走固定加減速曲線來防搖；...

當(dāng)物料在行走的過程中，由于移動(dòng)方向的操作錯(cuò)誤、移動(dòng)方向的快速改變、起重機(jī)的突然啟動(dòng)或者停止以及在運(yùn)行過程中的加速或減速，會(huì)造成起升吊具的大幅度擺動(dòng)，在很大程度上降低了起重機(jī)的工作效率，對于起重設(shè)備以及頻繁裝卸的搬運(yùn)行業(yè)而言，降低吊具搖擺時(shí)間，提高工作效率刻不容緩。安裝防搖擺功能的EW歐式起重機(jī)可以很好的解決這個(gè)問題。另外歐式起重機(jī)的運(yùn)行大小車運(yùn)行變頻技術(shù)可實(shí)現(xiàn)微速度功能，微速功能更精確地實(shí)現(xiàn)負(fù)載控制，將操縱桿的大動(dòng)作轉(zhuǎn)變成緩慢精確的負(fù)載移動(dòng)。這項(xiàng)智能功能可幫助操作員更為精確地控制負(fù)載，提高作用的安全性。防搖未投入時(shí):起動(dòng)、停止、加速、減速晃動(dòng)嚴(yán)重，工件擺動(dòng)距離為±80cm左右，且需要超過相當(dāng)長...

寶鋼熱軋1580智能車間升級(jí)改造成為鋼鐵業(yè)首批正式入圍工信部“中國制造2025”的試點(diǎn)示范項(xiàng)目，該項(xiàng)目車間無人行車采用法國施耐德電的IACS無人行車解決方案。改造后行車全自動(dòng)投入率穩(wěn)定在，共減少全部20個(gè)行車操作工和地面庫管理人員，勞動(dòng)效率明顯提升，有效保障了車間橾作人員和非橾作人員的人身安全。在功能考核期間，該項(xiàng)目也經(jīng)受了滿負(fù)荷生產(chǎn)的考驗(yàn)，能夠滿足10500噸曰產(chǎn)的需要。板坯庫導(dǎo)入率相由原來的30%提升至現(xiàn)在的70%?80%左右，有效提升進(jìn)出庫物流管理系統(tǒng)，徹底杜絕物品丟失。在這項(xiàng)改造項(xiàng)目中ARCKSENSOR提供了其技術(shù)先進(jìn)的電子防搖傳感器，是電子防搖功能實(shí)現(xiàn)的基石。近年來AR...

現(xiàn)有許多快速有效的輸入整形控制器，是在系統(tǒng)執(zhí)行元件輸入規(guī)劃中引入 開關(guān)函數(shù)，其頻繁的開關(guān)操作將引起執(zhí)行元件發(fā)生抖動(dòng)；運(yùn)些抖動(dòng)是執(zhí)行元件能量沖擊的 表現(xiàn)，對執(zhí)行元件的性能和使用壽命是不利的因素。如果電機(jī)工作在頻繁啟停模式，由于 浪涌電流的作用，所W其對電機(jī)的性能和使用壽命是明顯的缺點(diǎn)。當(dāng)一次啟動(dòng)時(shí)，浪涌電 流、輸入浪涌和開關(guān)浪涌，被定義為電氣設(shè)備的較大瞬態(tài)電流。交流電動(dòng)機(jī)和變壓器在啟動(dòng) 的幾個(gè)周期，瞬態(tài)電流是正常滿負(fù)荷電流的幾倍，由于高浪涌電流的存在，過流保護(hù)裝置的 選擇就變得非常復(fù)雜，既要保證對過載和短路的快速響應(yīng)，還必須保證設(shè)備能夠正常啟動(dòng)。防搖晃功能進(jìn)一步提高起重機(jī)的使用工作效率。江蘇防搖...

我們都知道，起重機(jī)在起吊重物時(shí)，由于慣性會(huì)產(chǎn)生搖擺問題，重物搖擺的過程中會(huì)出現(xiàn)設(shè)備磨損，人員作業(yè)傷亡等問題，嚴(yán)重影響了工作效率，延長生產(chǎn)工期。而防搖擺控制系統(tǒng)，有效防止貨物搖擺，解決了起重生產(chǎn)期間所出現(xiàn)的各種問題。目前大部分垃圾抓斗起重機(jī)的防搖擺控制方式是通過系統(tǒng)結(jié)構(gòu)入手的機(jī)械式防搖 擺和通過電控技術(shù)的電子式防搖擺，電子防搖擺研究有基于輸入整形控制、有基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、也有基于滑膜控制。但是機(jī)械式防搖擺普遍需要復(fù)雜的液壓機(jī)構(gòu)，而且可靠性差，維修保養(yǎng)工作量大，電子式慢慢成為主要研究方向。不過電子式防搖擺由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù) 雜性，除了輸入整形控制算法得到實(shí)際運(yùn)用外，大部分也都只存在于理論層面上研究，...

瞬時(shí)過流對所有電器設(shè)備都是有害的，尤其是電機(jī)。在一個(gè)電路中的突然變 化，大量的能量儲(chǔ)存在電感或電容中，運(yùn)些能量W-種高幅值短上升時(shí)間波的形式在電路 中傳播。眾所周知，峰值電流或電壓的上升將破壞電機(jī)轉(zhuǎn)子的絕緣性能，通常對一些回轉(zhuǎn) 電機(jī)要求補(bǔ)充浪涌保護(hù)防止瞬間過流對電機(jī)轉(zhuǎn)子的破壞，其中一種方法就是加入電容濾波 器，電容可W增加上升時(shí)間防止浪涌快速增長。然而電容濾波器并不能限制浪涌的幅值，需 要放電管來限制過壓的幅值。由于引入了額外的浪涌保護(hù)裝置，電機(jī)的特性和電機(jī)操作的 浪涌環(huán)境需要進(jìn)一步分析，還要考慮引入額外保護(hù)裝置的經(jīng)濟(jì)影響。為了實(shí)現(xiàn)平滑過渡，現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)計(jì)了一些平滑命令規(guī)劃，如S曲線、=角函數(shù)...

歐式起重機(jī) 得到了成熟普遍的應(yīng)用 ， 并且對起重機(jī)的性能需求也漸漸提高。歐式起重機(jī)作為起重機(jī)中使用范圍較廣的起重機(jī)種類之一，它的機(jī)械化、自動(dòng)化水平越來越高，從根本上滿足高精度、高效率、高穩(wěn)定性的運(yùn)輸需求。歐式起重機(jī) 在吊裝運(yùn)輸作業(yè)中較為重要的是防遙控制，可以通過人工消擺、機(jī)械消擺和電子消擺來實(shí)現(xiàn)。人工消擺技術(shù)對起重機(jī)駕駛員的要求較高，并且隨著經(jīng)濟(jì)的增長使得起重作業(yè)的工作負(fù)荷規(guī)?？涨?，所以單靠人工防搖，完全無法滿足增長的需求。機(jī)械消擺是通過機(jī)械結(jié)構(gòu)消除吊重?cái)[動(dòng)產(chǎn)生的冗余動(dòng)能，達(dá)到擺動(dòng)消除的目的，在起重裝置滿負(fù)荷作業(yè)時(shí)防搖效果相對較好，在吊具空載的情況下效果非常不好。日前起重機(jī)制造企業(yè)已經(jīng)研發(fā)出自...

因?yàn)闄C(jī)械式防搖減搖效果在很大程度上取決于操作人員的熟練程度，后來呈現(xiàn)了帶視覺傳感器電子防搖技能，通過各種傳感器和檢測元件將檢測到的信息傳送到操控體系中的微機(jī)，經(jīng)微機(jī)內(nèi)部操控軟件處理后將比較好的操控參數(shù)（如PID操控參數(shù)）提供給小車調(diào)速體系，通過調(diào)理小車的速度和方向，操控小車的運(yùn)轉(zhuǎn)，來減少吊具及負(fù)載的搖擺起伏。但因?yàn)楝F(xiàn)在所選用的是通過在小車架上設(shè)備一個(gè)發(fā)射設(shè)備（激光發(fā)射器、攝像頭號(hào)）和一個(gè)接納設(shè)備，在吊具上架設(shè)備一個(gè)反射器，吊具前后搖擺時(shí)，檢測吊具前后搖擺的視點(diǎn)。因?yàn)樾枨蟾郊釉O(shè)備價(jià)格昂貴的視覺傳感器檢測和接納體系，所需支付的價(jià)值是很大的；在氣候惡劣的情況下（如遇濃霧、暴雨、直射陽光等） ，視覺傳...

近年起重機(jī)的技術(shù)不斷發(fā)展，智能化已成為了一種新趨勢。通過工業(yè)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，對起重機(jī)的電控系統(tǒng)進(jìn)行信息采集，從而能實(shí)時(shí)監(jiān)控起重機(jī)的工作狀態(tài)；利用遠(yuǎn)程服務(wù)以及遠(yuǎn)程監(jiān)控，能進(jìn)行快速服務(wù)響應(yīng)，協(xié)助操作人員進(jìn)行起重機(jī)故障排除，極大降低解決故障的時(shí)間，提高設(shè)備利用率和保證工作進(jìn)度。國外智能起重機(jī)在精確定位和智能防擺方面技術(shù)有了很大的提升。因?yàn)樵谄鹬貦C(jī)工作過程中，大、小車的加減速以及負(fù)載的提升、部件間的摩擦等，都會(huì)使得重物出現(xiàn)來回?cái)[動(dòng)，不僅影響了作業(yè)效率，而且可能會(huì)引發(fā)事故。法國ARCK SENSOR公司提供的SIRRAH防搖檢測傳感器配合其BEACON紅外信號(hào)源能精確檢測出吊具擺動(dòng)角度，分辨率到0.1°。目前...

起重機(jī)防搖控制系統(tǒng)的應(yīng)用：倒八字繩系是一種方便、實(shí)惠、可信的防抖模式起升結(jié)構(gòu)。如德國、意大利以及俄羅斯長期以來在冶金起重機(jī)就已經(jīng)被使用。天津鋼管有限責(zé)任公司(天津大無縫)，在起重機(jī)的使用上就配合了這種防搖系統(tǒng)，其防抖效果明顯。該應(yīng)用程序在國內(nèi)的運(yùn)用比較少，大連重工起重集團(tuán)#(大連起重機(jī)廠）在20世紀(jì)70年代初，以該系統(tǒng)配合冶金起重機(jī)在鞍鋼冶金起重上得以很好的發(fā)揮，并在80年代初的動(dòng)力是脫錠起重機(jī)，倒八字繩系也起到了作用，在大冶鋼廠的現(xiàn)場得多了多人的認(rèn)可。電子防搖控制系統(tǒng)已成為研究起重機(jī)防搖控制的主流，但大部分國內(nèi)起重機(jī)防搖控制仍然采用的是機(jī)械防抖模式。智能起重機(jī)防搖擺控制是利用鐘擺原理。汕尾無...

起重機(jī)是指在一定范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運(yùn)重物的多動(dòng)作起重機(jī)械，因其具有操作方便、負(fù)載量大等優(yōu)點(diǎn)，被廣的應(yīng)用于大型倉庫、廠房、碼頭和建筑工地等施工現(xiàn)場。對于大多數(shù)起重機(jī)例如橋式起重機(jī)、門式起重機(jī)和港口起重機(jī)來說，起重機(jī)吊具通過鋼絲繩與起重小車連接，也就是說，起重機(jī)吊具與起重小車之間為柔性連接，因此起重機(jī)在運(yùn)行過程起重機(jī)吊具會(huì)發(fā)生搖擺。但是，每次起重機(jī)起吊的吊物的重量和高度不同，再加上操作人員的操作水平也不一致，因此起重機(jī)吊具在移動(dòng)過程中可能因搖擺幅度過大而不能及時(shí)停止，甚至還會(huì)導(dǎo)致鋼絲繩和電纜發(fā)生跳槽。電氣防搖擺防搖控制系統(tǒng)可大幅度地減少起重機(jī)載荷的搖擺。湛江無人天車防搖傳感器去哪買防搖技術(shù)是當(dāng)...

法國ARCKSENSORS公司提供的SIRRAH是一種可測量安裝紅外發(fā)射源的提升系統(tǒng)的角度位置傳感器，用于搖擺和傾斜測量。分析相對于探測器光軸的坐標(biāo)正負(fù)值。在LS08系列中，SIRRAH在小高度集裝箱起重機(jī)上的應(yīng)用得到了改進(jìn)：地面上的搖擺測量和負(fù)載定位。SIRRAH具有較高防水等級(jí)，對環(huán)境紅外光線不敏感。SIRRAH防搖傳感器/擺動(dòng)檢測傳感器固定在起重機(jī)小車上，分析固定在吊具上的紅外線信號(hào)源的位置，這是擺動(dòng)傳感器功能或負(fù)載X-Y定位傳感器。SIRRAH測量速度快,使得其能被集成到搖擺調(diào)整閉環(huán)中。如果吊具安裝兩個(gè)紅外信號(hào)源，并且小車上安裝2個(gè)SI08，那么起重機(jī)計(jì)算機(jī)也能進(jìn)行負(fù)載的傾斜調(diào)整。SI...

集裝箱起重機(jī)是集裝箱船與碼頭前沿之間裝卸集裝箱的主要設(shè)備,本課題在分析了傳統(tǒng)機(jī)械式防搖裝置和現(xiàn)有電子防搖措施的基礎(chǔ)上,提出了無光電傳感器起重機(jī)電子防搖控制方案。文章通過建立集裝箱起重機(jī)運(yùn)行小車-吊重?cái)[動(dòng)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,加以探討、分析并明確吊重偏擺與小車運(yùn)行加減速之間的關(guān)系,并將MEMS加速度計(jì)應(yīng)用到起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng)中,通過檢測小車運(yùn)行加速度得到即時(shí)吊重偏擺角度、偏擺角速度大小。建立閉環(huán)控制系統(tǒng),將檢測到的各種信息傳送至控制系統(tǒng)中的微機(jī),經(jīng)微機(jī)內(nèi)部控制軟件處理后將比較好的控制參數(shù)提供給小車調(diào)速系統(tǒng),通過調(diào)節(jié)小車速度,控制小車的運(yùn)行,來減小吊具及負(fù)載的擺動(dòng)幅度,實(shí)現(xiàn)防搖控制。這種方法將吊重防搖...

一個(gè)好的防搖系統(tǒng)能起良好的減搖效果，有效提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。近年來，考慮到現(xiàn)代起重機(jī)增加吊重防搖控制系統(tǒng)的必要性，對防搖控制方法的理論研究較多，但這些理論方法只要以理論研究和仿真為主導(dǎo)，與實(shí)際可行的物理實(shí)現(xiàn)還存在一定距離，很多方面的應(yīng)用還不是很理想。二、機(jī)械式防搖技術(shù)﹑機(jī)械式防搖技術(shù)通過在小車架下安裝防搖裝置，包括減搖鋼絲繩、卷筒和力矩限制器傳動(dòng)鏈及帶單向軸承的卷筒和制動(dòng)器，通過機(jī)械手段消耗擺動(dòng)的能量以實(shí)現(xiàn)之后消除搖擺的目的，從而提高起重機(jī)的工作效率。要控制吊具的搖擺，首先就必須采用合理的鋼絲繩纏繞方式，使車架上起升滑輪與吊具上牽引滑輪在同一平面內(nèi)偏離成一定角度;利用單向軸承控制卷筒的旋轉(zhuǎn)方向，...

搖擺和振動(dòng)有著相同的物理特性。 防搖擺（或稱減搖）同機(jī)械系統(tǒng)的減振在理論上有著相同之處。 機(jī)械系統(tǒng)的減振是個(gè)已經(jīng)研究了上百年的重要技術(shù)課題。 50~60年代，（美國終身教授），從控制理論著手，提出了一個(gè)非常簡單，非常有效的防搖輸入延時(shí)比例疊加）控制方法，用于消除二階線性系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)。 Posicast控制方法為解決機(jī)械系統(tǒng)的減振問題提供了一個(gè)新的路徑。 美國麻省理工學(xué)院教授在防搖控制方法的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提出了輸入整形（Input Shaping）控制方法，并實(shí)際應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)的減振，如：導(dǎo)彈發(fā)射架的運(yùn)動(dòng)控制，航天飛船方位移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制，柔性機(jī)械手（機(jī)器人）的運(yùn)動(dòng)控制，計(jì)算機(jī)硬盤的減振和減噪...

實(shí)際生產(chǎn)過程中橋式起重機(jī)的定位及吊具搖擺角的消除往往是依靠操作員的操作經(jīng)驗(yàn)，通過“跟車”的形式對大小車進(jìn)行多次加減速控制，**終達(dá)到吊裝貨物的消擺和定位。但是過于頻繁的移動(dòng)小車會(huì)增加小車運(yùn)行符合，抑或引起吊具產(chǎn)生新的擺動(dòng)，且由于操作人員視野限制很難實(shí)現(xiàn)快速定位。通常需要對起重機(jī)進(jìn)行多次調(diào)整，這樣不緊影響效率，而且還會(huì)降低起重機(jī)壽命。 研究如何減小或消除起重機(jī)在運(yùn)行過程中由于大、小車啟制動(dòng)或運(yùn)行時(shí)變速運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的吊具擺動(dòng)，對起重機(jī)的發(fā)展具有重要意義。起重機(jī)防搖控制的要求是大、小車在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)指定位置的同時(shí)，將吊具擺角限制在一個(gè)較小范圍，就是說吊點(diǎn)在達(dá)到預(yù)定目標(biāo)位置上方時(shí)擺角趨近于零。...

起重機(jī)在工廠、礦山、港口、水電站、建筑、橋梁等領(lǐng)域普遍使用，一些大質(zhì)量、高精度吊物需要平穩(wěn)的進(jìn)行搬運(yùn)、裝卸，為保證關(guān)鍵零件的安全性以及提高作業(yè)效率，對搬運(yùn)過程中的防搖擺控制就顯得尤為重要。防搖擺技術(shù)特點(diǎn)： 1、防搖功能可以防止起重機(jī)在大、小車運(yùn)行的負(fù)載的慣性沖擊帶來的吊鉤搖擺。2、防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖。3、防搖功能單獨(dú)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度，能更控制負(fù)載的繩長，能更控制搖擺的角度。4、防搖功能可以控制搖擺的角度在正負(fù)0.25度。5、防搖功能在操作器上設(shè)置單獨(dú)的開關(guān)用于是否啟用該功能。6、防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度...

一個(gè)好的防搖系統(tǒng)能起良好的減搖效果，有效提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率。近年來，考慮到現(xiàn)代起重機(jī)增加吊重防搖控制系統(tǒng)的必要性，對防搖控制方法的理論研究較多，但這些理論方法只要以理論研究和仿真為主導(dǎo)，與實(shí)際可行的物理實(shí)現(xiàn)還存在一定距離，很多方面的應(yīng)用還不是很理想。二、機(jī)械式防搖技術(shù)﹑機(jī)械式防搖技術(shù)通過在小車架下安裝防搖裝置，包括減搖鋼絲繩、卷筒和力矩限制器傳動(dòng)鏈及帶單向軸承的卷筒和制動(dòng)器，通過機(jī)械手段消耗擺動(dòng)的能量以實(shí)現(xiàn)之后消除搖擺的目的，從而提高起重機(jī)的工作效率。要控制吊具的搖擺，首先就必須采用合理的鋼絲繩纏繞方式，使車架上起升滑輪與吊具上牽引滑輪在同一平面內(nèi)偏離成一定角度;利用單向軸承控制卷筒的旋轉(zhuǎn)方向，...

歐式起重機(jī)防搖擺控制系統(tǒng)可使起重機(jī)載荷搖擺的幅度減少90%以上，有效提高了起重機(jī)在物料搬運(yùn)行業(yè)的生產(chǎn)效率。歐式起重機(jī)防搖擺技術(shù)特點(diǎn)：1、防搖功能可以防止起重機(jī)在大、小車運(yùn)行的負(fù)載的慣性沖擊帶來的吊鉤搖擺。2、防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖。3、防搖功能單獨(dú)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度，能更精確的控制負(fù)載的繩廠，能更精確的控制搖擺的角度。4、防搖功能可以控制搖擺的角度在正負(fù)0.25度。5、防搖功能在操作器上設(shè)置單獨(dú)的開關(guān)用于是否啟用該功能。6、防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個(gè)搬運(yùn)過程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。防搖功能能更精確的控制...

由于起重機(jī)定位和防搖擺控制器的設(shè)計(jì)多采用反饋控制方式，在實(shí)際的工作和運(yùn)行中往往存在千擾信號(hào)和控制參數(shù)的變化，這就需要實(shí)時(shí)的檢測裝置。但由于起重機(jī)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，傳感器的安裝和使用上存在著較大的困難，且測量精度也不高。同時(shí),傳感器的安裝和維護(hù)也提高了起重機(jī)的成本,因而在起重機(jī)的防搖控制研究領(lǐng)域，很多學(xué)者開始研究不測量擺角的控制策略。如韓國學(xué)者通過測量小車的加速度，通過建立的動(dòng)力學(xué)微分方程估計(jì)吊重的擺角，以此作為反饋量進(jìn)行反饋控制噸。還采用了雙閉環(huán)的控制思想，使用模糊控制思想計(jì)算吊重?cái)[角并使用PI 控制器進(jìn)行小車的定位，防搖和定位分別進(jìn)行控制，同時(shí)進(jìn)行，提高了起重機(jī)的裝卸效率。防搖晃功能可以讓操作人員...

隨著經(jīng)濟(jì)貿(mào)易全球化的迅速發(fā)展，作為重要物流工具的起重機(jī)正向著多參數(shù)、大型化發(fā)展。由于懸吊鋼絲繩長度的增大，運(yùn)行速度的提高，司機(jī)視距的不斷加大，跟鉤操作越來越困難，這使得在消除負(fù)載擺動(dòng)和迅速準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)精細(xì)起吊與落載上花費(fèi)越來越多的時(shí)間，極大地影響了生產(chǎn)效率，并造成了安全隱患。起重機(jī)防搖擺技術(shù)正在得到越來越的重視。目前常用的起重機(jī)防搖擺技術(shù)主要包括機(jī)械式防搖和電子式防搖兩種。機(jī)械式防搖擺系統(tǒng)通過機(jī)械手段來消耗擺動(dòng)能量的被動(dòng)防搖，消耗時(shí)間長而且效果跟司機(jī)經(jīng)驗(yàn)相關(guān)。電子式防搖擺系統(tǒng)將防搖和行車控制相結(jié)合，依靠系統(tǒng)智能的主動(dòng)防搖。傳統(tǒng)的起重機(jī)電子防搖是典型的開環(huán)系統(tǒng)，基本上都是繩長走固定加減速曲線來防搖；...

瞬時(shí)過流對所有電器設(shè)備都是有害的，尤其是電機(jī)。在一個(gè)電路中的突然變 化，大量的能量儲(chǔ)存在電感或電容中，運(yùn)些能量W-種高幅值短上升時(shí)間波的形式在電路 中傳播。眾所周知，峰值電流或電壓的上升將破壞電機(jī)轉(zhuǎn)子的絕緣性能，通常對一些回轉(zhuǎn) 電機(jī)要求補(bǔ)充浪涌保護(hù)防止瞬間過流對電機(jī)轉(zhuǎn)子的破壞，其中一種方法就是加入電容濾波 器，電容可W增加上升時(shí)間防止浪涌快速增長。然而電容濾波器并不能限制浪涌的幅值，需 要放電管來限制過壓的幅值。由于引入了額外的浪涌保護(hù)裝置，電機(jī)的特性和電機(jī)操作的 浪涌環(huán)境需要進(jìn)一步分析，還要考慮引入額外保護(hù)裝置的經(jīng)濟(jì)影響。為了實(shí)現(xiàn)平滑過渡，現(xiàn)有技術(shù)中設(shè)計(jì)了一些平滑命令規(guī)劃，如S曲線、=角函數(shù)...

搖擺和振動(dòng)有著相同的物理特性。 防搖擺（或稱減搖）同機(jī)械系統(tǒng)的減振在理論上有著相同之處。 機(jī)械系統(tǒng)的減振是個(gè)已經(jīng)研究了上百年的重要技術(shù)課題。 50~60年代，（美國終身教授），從控制理論著手，提出了一個(gè)非常簡單，非常有效的防搖輸入延時(shí)比例疊加）控制方法，用于消除二階線性系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)。 Posicast控制方法為解決機(jī)械系統(tǒng)的減振問題提供了一個(gè)新的路徑。 美國麻省理工學(xué)院教授在防搖控制方法的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提出了輸入整形（Input Shaping）控制方法，并實(shí)際應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)的減振，如：導(dǎo)彈發(fā)射架的運(yùn)動(dòng)控制，航天飛船方位移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制，柔性機(jī)械手（機(jī)器人）的運(yùn)動(dòng)控制，計(jì)算機(jī)硬盤的減振和減噪...