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另一個終端通過工業(yè)總線接入到其他非移動設(shè)備的控制系統(tǒng)或者子網(wǎng)絡(luò)中，從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)設(shè)備與整個網(wǎng)絡(luò)的無線通訊互聯(lián)。值得一提的是，由于光的直線傳播的特點(diǎn)，紅外通訊需要兩端必須一直在一條直線上，否則會發(fā)生數(shù)據(jù)終端。因此紅外通訊不適合設(shè)備有拐彎運(yùn)行的設(shè)備上。物理信息傳遞離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行過程中與其他設(shè)施進(jìn)行數(shù)據(jù)交互式的數(shù)據(jù)內(nèi)容有大有小，有些交互內(nèi)容可能只是一些狀態(tài)量0或1。比如搬運(yùn)機(jī)器人需要通過某道門之前，需要給門傳遞一條開門的請求數(shù)據(jù)，這一數(shù)據(jù)就是簡單的狀態(tài)量0或者1。由于數(shù)據(jù)量非常小，實(shí)際應(yīng)用中，可以采用物理觸發(fā)的方式來傳遞狀態(tài)量，比如在門之前的某個位置安裝類似于光電開關(guān)之類的傳感器，并將傳感...

如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100?？刂蒲b置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動作。此外，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲庫區(qū)域10a為單位分開地配置，也可統(tǒng)一控制多個存儲庫區(qū)域10a、10b。另外，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)...

并將第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12由第二起重機(jī)40b與高架搬運(yùn)車50共享，因此無需另外設(shè)置頂棚軌道，能夠減少頂棚軌道10的鋪設(shè)所需要的成本。另外，高架搬運(yùn)車50能夠在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段間頂棚軌道14上行駛，因此如圖5的單點(diǎn)劃線所示，能夠在與、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp之間進(jìn)行物品2的交接。其結(jié)果是，在產(chǎn)生、第二起重機(jī)40a、40b的故障、或者產(chǎn)生、第二起重機(jī)40a、40b因其他物品2的搬運(yùn)而顧及不到等狀況的情況下，能夠暫時通過高架搬運(yùn)車50進(jìn)行與裝載端口lp之間的物品2的交接，能夠防止搬運(yùn)效率的降低。并且，高架搬運(yùn)車50在作為從其他區(qū)域搬運(yùn)來的物品2的搬運(yùn)目的地的裝載端...

起重機(jī)和高架搬運(yùn)車在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道朝向同一方向環(huán)繞行駛，第二起重機(jī)和高架搬運(yùn)車在第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道朝向同一方向環(huán)繞行駛的情況下，能夠減少從區(qū)段間頂棚軌道駛?cè)雲(yún)^(qū)段內(nèi)頂棚軌道的高架搬運(yùn)車與沿著該區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的、第二起重機(jī)干擾的可能性，并且，能夠簡化高架搬運(yùn)車和、第二起重機(jī)的控制。另外，在、第二交接端口配置于、第二保管部的上層的情況下，能夠通過高架搬運(yùn)車和、第二起重機(jī)雙方來進(jìn)行物品的移送，能夠容易地在高架搬運(yùn)車與、第二起重機(jī)之間進(jìn)行物品的交接。附圖說明圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的搬運(yùn)系統(tǒng)的一個例子的俯視圖。圖2表示、第二處理裝置和裝載端口的一個例子的圖。圖3表示、第二保管部和、第二交接...

并將第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12由第二起重機(jī)40b與高架搬運(yùn)車50共享，因此無需另外設(shè)置頂棚軌道，能夠減少頂棚軌道10的鋪設(shè)所需要的成本。另外，高架搬運(yùn)車50能夠在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段間頂棚軌道14上行駛，因此如圖5的單點(diǎn)劃線所示，能夠在與、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp之間進(jìn)行物品2的交接。其結(jié)果是，在產(chǎn)生、第二起重機(jī)40a、40b的故障、或者產(chǎn)生、第二起重機(jī)40a、40b因其他物品2的搬運(yùn)而顧及不到等狀況的情況下，能夠暫時通過高架搬運(yùn)車50進(jìn)行與裝載端口lp之間的物品2的交接，能夠防止搬運(yùn)效率的降低。并且，高架搬運(yùn)車50在作為從其他區(qū)域搬運(yùn)來的物品2的搬運(yùn)目的地的裝載端...

搬運(yùn)是指地表和近地表的巖屑、溶解質(zhì)等風(fēng)化物被外營力搬往他處的過程。外營力包括水流、波浪、潮汐流與海流、冰川、地下水、風(fēng)和生物作用等。在搬運(yùn)過程中，風(fēng)化物的分選現(xiàn)象以風(fēng)力搬運(yùn)為好，冰川搬運(yùn)為差。搬運(yùn)方式主要有推移（滑動和滾動）、躍移、懸移和溶移等。中文名搬運(yùn)外文名Handling應(yīng)用學(xué)科環(huán)境工程適用領(lǐng)域范圍環(huán)境生態(tài)外營力水流、波浪、潮汐流與海流、冰川應(yīng)用水文地質(zhì)目錄1作用定義2河流的搬運(yùn)3風(fēng)的搬運(yùn)4冰川的搬運(yùn)5地下水的搬運(yùn)?機(jī)械搬運(yùn)作用?化學(xué)搬運(yùn)作用6生物搬運(yùn)搬運(yùn)作用定義編輯風(fēng)化作用、剝蝕作用的產(chǎn)物以及其他物質(zhì)除少部分殘留原地外，大部分都要被搬運(yùn)到適當(dāng)?shù)牡胤匠练e下來，此過程稱搬運(yùn)。搬運(yùn)的...

并在第二處理裝置tl2的裝載端口lp、第二保管部20b、以及第二交接端口30b之間搬運(yùn)物品2。例如，在通過高架搬運(yùn)車50將物品2載置于交接端口30a或者第二交接端口30b的情況下，起重機(jī)40a能夠移動至交接端口30a而通過移送部44a(參照圖4)接收物品2，第二起重機(jī)40b能夠移動至第二交接端口30b而通過第二移送部44b(參照圖4)接收物品2。其后，起重機(jī)40a能夠行駛至處理裝置tl1的裝載端口lp或者保管部20a，將物品2載置于處理裝置tl1的裝載端口lp或者保管部20a。另外，起重機(jī)40a能夠通過移送部44a接收被保管部20a保管的物品2，行駛至處理裝置tl1的裝載端口lp或者交...

桅桿32從起重機(jī)用行駛部31下垂并沿上下方向延伸，引導(dǎo)升降臺33。桅桿32形成為中空或者實(shí)心的棒狀，剖面形成為圓形、橢圓形、長圓形、或者四邊形等多邊形。桅桿32的下端被設(shè)定為從地面空開規(guī)定機(jī)架的狀態(tài)。在圖4中，上部支承體37經(jīng)由安裝部36而被安裝于起重機(jī)用行駛部31的下方。桅桿32被安裝于上部支承體37的下表面?zhèn)?，成為從起重機(jī)用行駛部31懸吊的狀態(tài)。桅桿32向上部支承體37的安裝例如可以使用螺栓以及螺母等緊固部件，也可以使用焊接等。此外，桅桿32可以是一根，例如分別被設(shè)置于起重機(jī)用行駛部31的行駛方向的前后。升降臺33在上表面搭載有物品移載部34，能夠沿著桅桿32升降。升降臺33具備夾...

通常的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡單，因此在長時間的運(yùn)行中穩(wěn)定性高，故障也較好處理由于搬運(yùn)時，設(shè)備做出的動作較為單一，因此對應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實(shí)現(xiàn)同一個時刻，連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據(jù)上下游的條件，單個的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續(xù)搬運(yùn)的挑戰(zhàn)由于連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備通常為固定非移動的設(shè)備，由于這一特性也給連續(xù)搬運(yùn)帶來一些挑戰(zhàn)：柔性受限連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運(yùn)行，基本上就限定了固定的起始點(diǎn)A和固定的終了點(diǎn)B。不論是起始A點(diǎn)位置變化還是B點(diǎn)位置變化，之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無法馬上匹配到新的位置上。為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機(jī)動性和柔性，在一些應(yīng)用場景下，可以采取的一定的辦法...

在半導(dǎo)體制造工廠等制造工廠中，配置有保管收納半導(dǎo)體晶圓的foup或者收納中間掩膜的中間掩膜盒等物品的存儲庫。存儲庫具備用于在多個保管架與交接口之間移載物品的起重機(jī)。作為該起重機(jī)公知有在被配置于頂棚的軌道上行駛的懸掛式起重機(jī)，為了提高物品的移載效率，提出了兩種懸掛式起重機(jī)在共用的軌道上行駛的構(gòu)成(例如，參照文獻(xiàn)1)。文獻(xiàn)1：國際公開第2016/178347號對于文獻(xiàn)1所記載的存儲庫，兩種懸掛式起重機(jī)雖在共用的軌道上行駛，但其行駛范圍被限制在配置了存儲庫的一個存儲庫區(qū)域內(nèi)。因此，在使該懸掛式起重機(jī)向其它的存儲庫區(qū)域移動時，或者為了維護(hù)而使懸掛式起重機(jī)向維護(hù)區(qū)域移動時，需要從軌道取下并搬運(yùn)懸掛式起重...

因此效率會大受影響。為了進(jìn)一步提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的效率，參考上節(jié)的效率計(jì)算，可以得知從下面幾個方面入手：增加更多的搬運(yùn)設(shè)備到系統(tǒng)中提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的物理運(yùn)行速度提升單臺設(shè)備的承載量由于離散搬運(yùn)系統(tǒng)的特點(diǎn)是機(jī)動性，也就是搬運(yùn)設(shè)備通過自由移動的方式可以在不同的位置之間進(jìn)行搬運(yùn)物料。由于設(shè)備本身是不停移動的特點(diǎn)，因此如何解決移動通訊的問題是個挑戰(zhàn)。：多臺離散搬運(yùn)設(shè)備之間通訊離散搬運(yùn)設(shè)備之間由于在共同完成一項(xiàng)總的上下游搬運(yùn)任務(wù)，因此設(shè)備與設(shè)備之間不可避免的可能會出現(xiàn)同時接駁同一個的上游，可能會出現(xiàn)接駁同一個下游；設(shè)備與設(shè)備由于同時在移動，可能會同時移動到同一個位置，占用同一個公共資源（比如都要乘...

、第二移送部44a、44b具備能夠沿與、第二行駛部41a、41b的行駛方向正交的方向伸縮的臂部48、和設(shè)置于臂部48的前端并保持物品2的保持部49。保持部49通過把持物品2的凸緣部2a而將物品2懸掛保持。保持部49例如是具有能夠沿水平方向移動的爪部49a的卡盤，使爪部49a侵入至物品2的凸緣部的下方，使保持部49上升，由此將物品2懸掛保持。在、第二移送部44a、44b接收物品2時，將臂部48伸長而使保持部49配置于物品2的上方，在使凸緣部2a保持于爪部49a的狀態(tài)下使、第二升降臺43a、43b上升，由此利用保持部49將物品2提起。接著，、第二移送部44a、44b維持利用保持部49保持物...

具體實(shí)施方式以下，參照附圖對實(shí)施方式進(jìn)行說明。在以下的各圖中，使用xyz坐標(biāo)系對圖中的方向進(jìn)行說明。在該xyz坐標(biāo)系中，將鉛直方向設(shè)為z方向，將水平方向設(shè)為x方向、y方向。x方向是水平方向內(nèi)的一個方向，是沿著后述的區(qū)段間頂棚軌道13和第二區(qū)段間頂棚軌道14的方向。y方向是與x方向正交的方向，是沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11的直線部11a、和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12的直線部12a的方向。另外，關(guān)于x、y、z方向的各方向，適當(dāng)?shù)貙⑴c箭頭相同一側(cè)稱為+側(cè)(例如，+x側(cè))，將其相反側(cè)稱為-x側(cè)(例如，-x側(cè))。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的搬運(yùn)系統(tǒng)100的一個例子的俯視圖。圖1所示的搬運(yùn)系統(tǒng)100例如設(shè)置...

單車單趟裝載量為l（個），可以得到搬運(yùn)系統(tǒng)的單位小時的搬運(yùn)效率為（每小時可以搬運(yùn)的物料單元個數(shù)）：E=l*3600/T（個/小時）；在倉儲物流系統(tǒng)中，上游到下游的搬運(yùn)往往不是一個簡單的A點(diǎn)到B點(diǎn)，而往往是上游的A1點(diǎn)，A2點(diǎn)，A3點(diǎn)……，下游的是B1點(diǎn)，B2點(diǎn)，B3點(diǎn)……，比如從產(chǎn)線上生產(chǎn)好的成品需要入庫，產(chǎn)品出現(xiàn)在產(chǎn)線的多個工位處A1、A2、A3，入庫的時候，成品不可能只存放于倉庫內(nèi)的一個點(diǎn)，而實(shí)際情況是不同的物料會存放于不同的庫位B1、B2、B3等等。如上例中的這種離散點(diǎn)類的上下游搬運(yùn)在實(shí)際中是更常見的，如何計(jì)算這類搬運(yùn)的效率值得我們分析一下。和計(jì)算從A點(diǎn)到B點(diǎn)的搬運(yùn)效率類似，讓搬...

也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動的情況下使用第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42，在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲庫區(qū)域10a移動的情況下使用機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41。另外，也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動的情況下，以及在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲庫區(qū)域10a移動的情況下，使用相同的機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道。另外，在法律允許的范圍內(nèi)，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻(xiàn)的內(nèi)容并作為正文記載的一部分。附圖標(biāo)記的說明lp…裝載端口、mn…維護(hù)裝置；st…暫存區(qū)；tl…處理...

通常的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡單，因此在長時間的運(yùn)行中穩(wěn)定性高，故障也較好處理由于搬運(yùn)時，設(shè)備做出的動作較為單一，因此對應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實(shí)現(xiàn)同一個時刻，連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據(jù)上下游的條件，單個的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續(xù)搬運(yùn)的挑戰(zhàn)由于連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備通常為固定非移動的設(shè)備，由于這一特性也給連續(xù)搬運(yùn)帶來一些挑戰(zhàn)：柔性受限連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運(yùn)行，基本上就限定了固定的起始點(diǎn)A和固定的終了點(diǎn)B。不論是起始A點(diǎn)位置變化還是B點(diǎn)位置變化，之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無法馬上匹配到新的位置上。為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機(jī)動性和柔性，在一些應(yīng)用場景下，可以采取的一定的辦法...

因此無需在與、第二起重機(jī)40a、40b對應(yīng)的地上側(cè)(地板面?zhèn)?設(shè)置軌道，從而能夠以低成本設(shè)置起重機(jī)用的軌道。如圖4所示，、第二起重機(jī)40a、40b分別具備、第二行駛部41a、41b、、第二桅桿42a、42b、以及、第二移送部44a、44b。、第二移送部44a、44b分別具備、第二升降臺43a、43b、、第二升降驅(qū)動部45a、45b。行駛部41a具備未圖示的行駛驅(qū)動部和多個車輪71a(參照圖6)，并沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11行駛。第二行駛部41b同樣具備未圖示的行駛驅(qū)動部和多個車輪71a(參照圖6)，并沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12行駛。行駛驅(qū)動部例如可以是設(shè)置于、第二行駛部41a、41b且驅(qū)動...

也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動的情況下使用第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42，在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲庫區(qū)域10a移動的情況下使用機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41。另外，也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c、10d)移動的情況下，以及在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲庫區(qū)域10a移動的情況下，使用相同的機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道。另外，在法律允許的范圍內(nèi)，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻(xiàn)的內(nèi)容并作為正文記載的一部分。附圖標(biāo)記的說明lp…裝載端口、mn…維護(hù)裝置；st…暫存區(qū)；tl…處理...

例如有10個上游對應(yīng)10個上游的可能搬運(yùn)方案有3628800個。一方面做這么大量的計(jì)算困難度大，另外一方面這么多的搬運(yùn)方案作為一個整體搬運(yùn)循環(huán)時間，對應(yīng)到每批現(xiàn)實(shí)中實(shí)際搬運(yùn)的作業(yè)時間也顯得意義不大。因此有必要找一種較為簡單能估算出大部分搬運(yùn)情況下的效率即可。仍舊以m個上游點(diǎn)，n個下游點(diǎn)為例，如果我們從上游只選擇一個點(diǎn)當(dāng)有的一個上游A點(diǎn)，從下游只選擇一個點(diǎn)當(dāng)有的一個下游B點(diǎn)，則所有可能的AB點(diǎn)組合有m*n種，我們將所有組合對應(yīng)的距離為d1，d2，……dmn；將所有的搬運(yùn)距離d1~dnm進(jìn)行排序可以得到如下分布：如果我們選擇大的距離d-max對應(yīng)的上下游作為AB點(diǎn)，則由此生成的效率會偏低，...

保持部53通過把持物品2的凸緣部2a而懸掛保持物品2。保持部53例如是具有能夠沿水平方向移動的爪部53a的卡盤，使爪部53a侵入至物品2的凸緣部的下方，使保持部53上升，由此保持物品2。保持部53與線材或者帶狀物等懸掛部件53b連接。保持部53從升降驅(qū)動部54懸掛且以能夠擺動的狀態(tài)升降。保持部53可以與上述的、第二起重機(jī)40a、40b的保持部49是同一結(jié)構(gòu)，也可以是不同結(jié)構(gòu)。升降驅(qū)動部54例如是升降機(jī)，通過抽出懸掛部件53b而使保持部53下降，通過卷繞懸掛部件53b而使保持部53上升。升降驅(qū)動部54被控制裝置60等控制，使保持部53以規(guī)定的速度下降或者上升。另外，升降驅(qū)動部54被控制裝...

第二保管部20b和第二交接端口30b配置于在第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12能夠通過后述的第二起重機(jī)40b和高架搬運(yùn)車50進(jìn)行物品2的交接的范圍。圖3是表示、第二保管區(qū)域sa1、sa2的、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的一個例子的圖。在圖3中示出從+x側(cè)觀察、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b的情況的一個例子。如圖3所示，、第二保管部20a、20b和、第二交接端口30a、30b使用能夠載置物品2的架部等。在載置物品2的架部也可以設(shè)置進(jìn)入在物品2的底面設(shè)置的槽部的多個銷。該銷進(jìn)入物品2的槽部，由此相對于架部定位物品2。各、第二保管部20a、20b和、第二...

高架搬運(yùn)車50在從其它存儲庫區(qū)域10b的交接口12、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區(qū)st接受了物品2的情況下，能夠沿著高架搬運(yùn)車軌道40行駛至存儲庫區(qū)域10a的交接口12，在交接口12載置物品2。在高架搬運(yùn)車50在機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41行駛的情況下，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對于交接口12的交接中，在利用側(cè)出機(jī)構(gòu)55使升降驅(qū)動部54向外繞軌道41a的側(cè)方突出了的狀態(tài)下，使物品保持部53升降(參照圖5)。另外，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2...

也可將物品2相對于暫存區(qū)st的交接限定為外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b的任一個。圖7～圖10是表示使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域亦即存儲庫區(qū)域10b移動時的移動路徑的一個例子的圖。在本實(shí)施方式中，在使懸掛式起重機(jī)30從存儲庫區(qū)域10a向其它存儲庫區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)10b移動的情況下，不需要從起重機(jī)軌道20取下懸掛式起重機(jī)30，能夠沿著以及第二連結(jié)軌道60a、60b以及高架搬運(yùn)車軌道40移動。在該情況下，也可通過作業(yè)者等的手動操作來移動懸掛式起重機(jī)30，也可通過控制裝置80(參照圖1)自動地移動。如圖7所示，懸掛式起重機(jī)30存在于存儲庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20。首先，...

在長邊方向的兩端與后述的機(jī)架間軌道43以及第二機(jī)架間軌道44連接。外繞軌道42a在俯視時通過存儲庫區(qū)域10a、10b的交接口12的側(cè)方。但是，該交接口12是與對應(yīng)于機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41的外繞軌道41a的交接口12不同的交接口12。在外繞軌道42a行駛的高架搬運(yùn)車50能夠相對于交接口12進(jìn)行物品2的交接。外繞軌道42a被配置于處理裝置tl的裝載端口lp的正上方。內(nèi)繞軌道42b被形成為環(huán)狀，被配置于外繞軌道42a的內(nèi)側(cè)。此外，內(nèi)繞軌道41b、42b在俯視圖時被配置于偏離了裝載端口lp的正上方的位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，懸掛式起重機(jī)30在從后述的存儲庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域移動時，能夠使從起重機(jī)用行駛部...

不使用特殊的搬運(yùn)設(shè)備就能夠容易且不花費(fèi)時間地使懸掛式起重機(jī)在存儲庫區(qū)域內(nèi)與規(guī)定區(qū)域之間移動，不需要從軌道取下懸掛式起重機(jī)這樣的麻煩的作業(yè)，并且也不需要用于搬運(yùn)已取下的懸掛式起重機(jī)的特殊的搬運(yùn)設(shè)備，所以能夠抑制成本的增加。另外，在起重機(jī)軌道、高架搬運(yùn)車軌道以及連結(jié)軌道的與起重機(jī)用行駛部行駛的方向正交的剖面形狀相同或者大致相同的情況下，能夠?qū)⑸鲜鲕壍涝O(shè)為相同的規(guī)格，由此能夠以低成本進(jìn)行軌道的設(shè)置。另外，在起重機(jī)用行駛部與搬運(yùn)車用行駛部具備共用的車輪以及供車輪安裝的行駛部主體的情況下，將懸掛式起重機(jī)以及高架搬運(yùn)車的行駛部設(shè)為相同的規(guī)格，從而能夠以低成本制造起重機(jī)用行駛部以及搬運(yùn)車用行駛部。另...

高架搬運(yùn)車50在從其它存儲庫區(qū)域10b的交接口12、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區(qū)st接受了物品2的情況下，能夠沿著高架搬運(yùn)車軌道40行駛至存儲庫區(qū)域10a的交接口12，在交接口12載置物品2。在高架搬運(yùn)車50在機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41行駛的情況下，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對于交接口12的交接中，在利用側(cè)出機(jī)構(gòu)55使升降驅(qū)動部54向外繞軌道41a的側(cè)方突出了的狀態(tài)下，使物品保持部53升降(參照圖5)。另外，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2...

第二機(jī)架間軌道44與機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42各自的一方的端部連結(jié)。機(jī)架間軌道43以及第二機(jī)架間軌道44分別使直線狀的兩根軌道并行地延伸，在兩根軌道之間設(shè)置有多個連接軌道。高架搬運(yùn)車50沿著高架搬運(yùn)車軌道40移動，將物品2在處理裝置tl的裝載端口lp、與存儲庫區(qū)域10a、10b的交接口12之間進(jìn)行物品2的交接。另外，高架搬運(yùn)車50除了裝載端口lp以及交接口12之外，還在與沿著高架搬運(yùn)車軌道40(外繞軌道41a、42a等)設(shè)置的暫存區(qū)st之間進(jìn)行物品2的移載。處理裝置tl例如是曝光裝置、涂布機(jī)顯影載置、制膜裝置或者蝕刻裝置等，對被收納于搬運(yùn)系統(tǒng)100搬運(yùn)的物品2的半導(dǎo)體...

與上游接駁時間為t1，與下游接駁時間為t2，則搬運(yùn)設(shè)備周期搬運(yùn)時間可以得到為：T=2s/v+t1+t2.實(shí)際中T可能要考慮的因素要更加復(fù)雜一點(diǎn)：搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)行時可能時多個維度的機(jī)構(gòu)同時動作，比如同時既有水平運(yùn)行又有垂直運(yùn)行，此時需要取與上下游接駁使能時之間的大時間，比如從A點(diǎn)運(yùn)行到B點(diǎn)時，設(shè)備同時需要動作水平和垂直，到B點(diǎn)水平位置處時，若垂直運(yùn)行還未結(jié)束，則需要計(jì)算水平運(yùn)行時間再加上后續(xù)額外的垂直運(yùn)行時間。搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行時可能會遇到一些固定的與外部交互的時間，比如每次搬運(yùn)需要在某個固定位置點(diǎn)等待一個工人的額外作用時間t3，此時t3也要計(jì)算到T內(nèi)搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行時也可能會將運(yùn)行動作轉(zhuǎn)移給第三...

由于離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行中位置在發(fā)生變化，設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的。因此為了保證離散時搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)動性，常采用的方式有如下：無線工業(yè)以太網(wǎng)比較常見的搭建如下實(shí)例圖所示：離散搬運(yùn)設(shè)備本體上載有無線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接，在現(xiàn)場運(yùn)行環(huán)境中布置有若干的無線接入點(diǎn)A***一面通過無線的方式與現(xiàn)場的離散搬運(yùn)設(shè)備鏈接并通訊，一面可以通過有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件、非移動設(shè)備、第三方設(shè)備進(jìn)行連接通訊。這樣通過AP的過渡，運(yùn)動的設(shè)備可以一直與非運(yùn)動設(shè)備保持信息交互。隨著5G的來臨和發(fā)展，不久的將來，也可以通過在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基...

其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設(shè)置；區(qū)段間頂棚軌道，其將區(qū)段內(nèi)頂棚軌道與第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道連結(jié)；保管部和第二保管部，它們在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道各自的下方且側(cè)方沿上下方向設(shè)置有多層，并用于保管物品；交接端口和第二交接端口，它們設(shè)置于區(qū)段內(nèi)頂棚軌道和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道各自的下方且側(cè)方；起重機(jī)，其具備沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的行駛部、從行駛部垂下的桅桿、以及被桅桿引導(dǎo)而升降的移送部，并且在處理裝置的裝載端口、保管部、以及交接端口之間搬運(yùn)物品；第二起重機(jī)，其具備沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的第二行駛部、從第二行駛部垂下的第二桅桿、以及被第二桅桿引...