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視覺(jué)貼片機(jī)系統(tǒng)工作原理
視覺(jué)對(duì)中系統(tǒng)是高性能視覺(jué)貼片機(jī)中的關(guān)鍵組件，利用數(shù)字圖像處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)精細(xì)貼裝。當(dāng)噴嘴拾取元件時(shí)，通過(guò)固定在噴嘴上或機(jī)身上的攝像頭獲取圖像。這些圖像通過(guò)光敏元件組成的CCD光耦合器陣列，將光密度轉(zhuǎn)換為0到255的灰度值，灰度值越高，圖像越清晰。數(shù)字化信息經(jīng)過(guò)存儲(chǔ)、編碼、放大、分類和分析后，反饋至控制單元，再由伺服系統(tǒng)調(diào)整元件位置偏差，完成精確貼裝。
視覺(jué)貼片機(jī)通過(guò)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)PCB參考點(diǎn)和元件的自動(dòng)校正。首先，PCB通過(guò)傳送裝置固定在位，貼裝頭上的攝像頭拍攝參考點(diǎn)，涉及基板坐標(biāo)系、頭攝像機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系和機(jī)器坐標(biāo)系。機(jī)器將基板坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為機(jī)器坐標(biāo)系，確定目標(biāo)放置位置。接著，噴嘴拾取元件并移至固定攝像頭位置，固定攝像頭拍攝元件圖像，涉及頭部坐標(biāo)系、固定攝像機(jī)坐標(biāo)系、圖像坐標(biāo)系和機(jī)器坐標(biāo)系。機(jī)器計(jì)算元件特征中心位置坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為機(jī)器坐標(biāo)系，與吸力口中心坐標(biāo)比較，得出位置偏差補(bǔ)償值。***，控制單元和伺服系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)放置位置，實(shí)現(xiàn)精確貼裝。
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