桁架機(jī)械手在柔性加工自動(dòng)線上的應(yīng)用，桁架機(jī)械手才在當(dāng)今柔性加工自動(dòng)線上越來越多地被采用，使整個(gè)生產(chǎn)過程通過信息流系統(tǒng)進(jìn)行控制。在加工和運(yùn)輸過程中，所需各種信息收集、處理、反饋，并通過電子計(jì)算機(jī)或其他控制裝置(液壓、氣壓裝置等)，對(duì)機(jī)床或運(yùn)輸設(shè)備實(shí)行分級(jí)控制。信息流系統(tǒng)分為由**管理計(jì)算機(jī)、物流控制計(jì)算機(jī)、單元控制計(jì)算機(jī)、各數(shù)控機(jī)床以及信息傳送網(wǎng)絡(luò)組成。目前，汽車制造業(yè)中加工發(fā)動(dòng)機(jī)缸體、缸蓋及曲軸等大批量關(guān)鍵零件的柔性加工自動(dòng)線，大都采用了桁架機(jī)械手輸送。GRC桁架式機(jī)械手有人機(jī)界面的產(chǎn)品特點(diǎn)。四軸機(jī)械手自動(dòng)化

動(dòng)態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，如一：靜剛度分析靜剛度是衡量桁架機(jī)械手性能的重要指標(biāo)。根據(jù)桁架結(jié)構(gòu)，當(dāng)滑枕沿豎直方向移動(dòng)到下端時(shí)，其伸出量比較大，此時(shí)變形也比較大，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此時(shí)機(jī)械手的位置來計(jì)算，可計(jì)算出滑枕下端沿各個(gè)軸向的靜位移量：X軸向：0.210mm，Y軸向：0.190mm，Z軸向：0.010mm。由計(jì)算結(jié)果可知，整個(gè)機(jī)構(gòu)在X方向的變形量較大，剛度較弱，這是由于滑枕承載時(shí)，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致?；硪彩窃摍C(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強(qiáng)筋或增加橫梁的壁厚等措施來提高靜剛度。杭州沖床機(jī)械手GRC桁架式機(jī)械手可選配1~2個(gè)并行運(yùn)動(dòng)的附加軸。

動(dòng)態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，采用的主要方法是頻響應(yīng)分析，模態(tài)分析可得到桁架機(jī)械手的模態(tài)振型，但這*表示機(jī)械手各部位的相對(duì)振動(dòng)情況，如果把外力激勵(lì)再考慮進(jìn)去，就可確認(rèn)各階模態(tài)振型對(duì)整機(jī)振動(dòng)作用的大小，因此對(duì)桁架機(jī)械手進(jìn)行頻響應(yīng)特性分析就能更清楚的看出機(jī)械手在動(dòng)態(tài)載荷下的抗振性能：移動(dòng)部件沿橫梁導(dǎo)軌的頻繁啟停以及滑枕的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)都容易引起共振，因而整個(gè)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)盡量避免共振的發(fā)生，防止由于機(jī)械手的滑枕振動(dòng)過大而導(dǎo)致裝卸工件時(shí)定位不準(zhǔn)確。

桁架式機(jī)械手/桁架機(jī)器人具有為多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。是自動(dòng)控制設(shè)備，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作業(yè)中達(dá)到高可靠性、高速度、高精度的特點(diǎn)，并且可應(yīng)用在惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。桁架式機(jī)械手/桁架機(jī)器人的特點(diǎn)，1.效率高--------其各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)；2.穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，比較高可達(dá)0.05mm；3.度------7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；4.高精度------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度)；5.性價(jià)比高------桁架式機(jī)械手相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；6.操作簡(jiǎn)單------基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。ARP沖壓機(jī)械手采用S形加減速徹底消除擺動(dòng)軸啟停的沖擊和振動(dòng)。

桁架式機(jī)械手的手爪有多少種，桁架式機(jī)械手(桁架機(jī)器人)實(shí)現(xiàn)了制造過程的完全自動(dòng)化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于數(shù)控機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等,同時(shí)其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機(jī)器人自動(dòng)化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度，高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。不同于數(shù)控車床上下料，加工中心等三軸或三軸以上機(jī)床對(duì)零件的位置和方向都有很精確的要求。這就要求工件被抓取前已經(jīng)被精確定位和定向，或初步定位的零件通過手爪的精確定向再次精確定位和定向。簡(jiǎn)單的定向方式是采用幾個(gè)鋼軸定位和定向。不同于數(shù)控車，加工中心的零件不同所采用的手爪也不同，從簡(jiǎn)單的單個(gè)手爪，到多個(gè)手爪，定向軸的組合。桁架式機(jī)械手目前主要用于車床機(jī)床、加工中心上下料等作業(yè)。惠州多軸機(jī)械手

GRC桁架式機(jī)械手的產(chǎn)品特點(diǎn)是：不用修改CNC的梯形圖。四軸機(jī)械手自動(dòng)化

國產(chǎn)桁架機(jī)械手的技術(shù)水平與國外有著一定的差距。早些年，大連機(jī)床集團(tuán)生產(chǎn)的柔性加工自動(dòng)線采用的桁架機(jī)械手，也是從國外進(jìn)口的桁架機(jī)械手。那時(shí)，國內(nèi)還沒有專門生產(chǎn)桁架機(jī)械手的廠家。如今，國內(nèi)巨***些桁架機(jī)械手生產(chǎn)廠家的涌出，為國產(chǎn)柔性加工自動(dòng)線帶來了希望，進(jìn)而縮小了與國外在生產(chǎn)桁架機(jī)械手方面的差距，國產(chǎn)桁架機(jī)械手在柔性加工自動(dòng)線的應(yīng)用也越來越多，從而打破國產(chǎn)市場(chǎng)被外國人的壟斷。桁架機(jī)械手作為柔性輸送系統(tǒng)，已成為柔性加工自動(dòng)線中的重要組成部分，過去未采用桁架機(jī)械手輸送的自動(dòng)線中的輸送部分稱之為輸送帶或輸送裝置。四軸機(jī)械手自動(dòng)化

中山市拓普康自控設(shè)備技術(shù)有限公司總部位于火炬開發(fā)區(qū)金通街3號(hào)B棟4樓之一卡，是一家研發(fā)、生產(chǎn)、銷售，機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)、彈簧機(jī)控制系統(tǒng)，伺服單元，桁架式機(jī)械手系統(tǒng)，擺臂式機(jī)械手系統(tǒng)，圖形式控制器，自動(dòng)化機(jī)電設(shè)備；承接自動(dòng)化設(shè)備安裝工程及技術(shù)咨詢；銷售：電子元器件、自動(dòng)化機(jī)器設(shè)備、數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)的公司。拓普康自控?fù)碛幸恢Ы?jīng)驗(yàn)豐富、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供數(shù)控系統(tǒng)，彈簧機(jī)系統(tǒng)，伺服單元，機(jī)械手系統(tǒng)。拓普康自控始終以本分踏實(shí)的精神和必勝的信念，影響并帶動(dòng)團(tuán)隊(duì)取得成功。拓普康自控創(chuàng)始人陳曉濤，始終關(guān)注客戶，創(chuàng)新科技，竭誠為客戶提供良好的服務(wù)。