用加速度計就夠了嘛，為什么一定要用陀螺儀呢？因為加速度計測量的物理量是比力，而非加速度，加速度是通過比力計算得到的。加速度計不能分辨出是地球引力還是運動外力。所以在被測量物體運動的時候?qū)o法得到準確的傾角。這個時候陀螺儀就起作用了，因為陀螺儀對運動加速度不敏感。陀螺儀短時間內(nèi)計算的角度很準確，但時間長了會產(chǎn)生累計誤差，加速度計長時間內(nèi)的穩(wěn)定彌補了陀螺儀的短缺。加速度計在運動的情況下測量有誤差，陀螺儀對運動不敏感。所以可以用兩者的互補關(guān)系，來設(shè)計一個傾角傳感器。那這里面怎么用到PID的性質(zhì)呢？我們把加速度求得的角度θ作為目標量，我們把陀螺儀積分角度θgyro作為輸出量。讓陀螺儀角度跟隨著加速度角度。設(shè)計PI跟隨器，調(diào)節(jié)參數(shù)，讓陀螺儀積分角度θgyro慢慢跟隨加速度計算的角度θ。下圖是計算周期為50ms時，kp=，ki=。角速度噪聲±。加速度受到運動的影響，角度噪聲為±2度。在0秒時以角速度10度/秒運動2秒，在2秒時角速度以-10度/秒運動4秒。下面是6s到10s的放大圖。真實角度（藍色）為-21度，陀螺儀積分角度（紫色）漂移了2度左右，加速度計計算角度（綠）噪聲為±2度，組合角度（紅。海南優(yōu)良mems芯片質(zhì)量商家

    MPU-60X0運動處理單元是世界上***個集成了9軸傳感器融合的運動處理解決方案，它使用其現(xiàn)場驗證和專有的MOTIONFusion引擎，用于手機和平板應(yīng)用、游戲控制器、運動指針遙控器和其他消費設(shè)備。MPU-60X0具有嵌入式三軸MEMS陀螺儀、三軸MEMS加速度計和數(shù)字運動處理器（DMP）硬件加速器引擎，其具有與第三方數(shù)字傳感器（如磁強計）接口的輔助I2C端口。當連接到一個3軸磁力儀，MPU-60X0提供一個完整的9軸MOTIONFION輸出到其主要的I2C或SPI端口（SPI*在MPU-6000上可用）。MPU-60X0將加速度和旋轉(zhuǎn)運動以及航向信息結(jié)合到一個單獨的應(yīng)用數(shù)據(jù)流中。與離散陀螺儀和加速度計解決方案相比，這種Motiocessing?技術(shù)集成提供了更小的占地面積和固有的成本優(yōu)勢。MPU-60X0也被設(shè)計成與多個非慣性數(shù)字傳感器（例如壓力傳感器）連接在其輔助設(shè)備上。I2C端口。MPU-60X0是第二代運動處理器，與MPU-30X0系列兼容。MPU-60X0具有三個16位模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC），用于將陀螺儀輸出數(shù)字化，以及三個16位ADC，用于將加速度計輸出數(shù)字化。對于快速和慢速運動的精確**，零件具有用戶可編程陀螺儀滿刻度范圍為±250°、±500°、±1000°/sec和±2000°/sec。青海官方mems芯片質(zhì)量放心可靠

    慣性測量單元（Inertialmeasurementunit，簡稱IMU）被定義為“無需外部參考的可測量三維線運動及角運動的裝置”，即測量物體三軸姿態(tài)角（或角速率）以及加速度的裝置。慣性測量單元IMU的組成部分IMU由三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀組成，加速度計用來檢測物體在載體坐標系統(tǒng)**三軸的加速度信號，而陀螺儀用來檢測載體相對于導(dǎo)航坐標系的角速度信號、測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。因此IMU在導(dǎo)航中有著很重要的應(yīng)用價值。想象一個笛卡爾坐標系，形如下圖所示，具有x軸、y軸和z軸，傳感器能夠測量各軸方向的線性運動，以及圍繞各軸的旋轉(zhuǎn)運動。這就是所有IMU的根本出發(fā)點，所有慣性導(dǎo)航系統(tǒng)都是據(jù)此而構(gòu)建。加速度計加速度計測量加速度，利用的原理是a=F/M，測量物體的“慣性力”。加速度計在慣性參照系中用于測量系統(tǒng)的線加速度，但只能測量相對于系統(tǒng)運動方向的加速度（由于加速度計與系統(tǒng)固定并隨系統(tǒng)轉(zhuǎn)動，不知道自身的方向）?？梢酝ㄟ^對加速度進行解算，求得角速度，但由于精度不高，不具有很好的使用價值。但是加速度計可以輔助陀螺儀進行角度解算。陀螺儀陀螺在慣性參照系中用于測量系統(tǒng)的角速率。

    dps）和用戶可編程加速度計滿刻度范圍為±2g、±4g、±8g和±16**上1024字節(jié)的FIFO緩沖區(qū)有助于降低系統(tǒng)功耗，它允許系統(tǒng)處理器讀取突發(fā)的傳感器數(shù)據(jù)，然后在MPU收集更多數(shù)據(jù)時進入低功耗模式。由于支持許多基于運動的用例所需的所有必要的片上處理和傳感器組件，MPU-60X0獨特地支持各種完全在片上的基于運動的高級應(yīng)用。因此，MPU-60X0能夠在便攜式應(yīng)用中實現(xiàn)低功耗的運動處理，同時降低了對系統(tǒng)處理器的處理要求。通過提供集成的運動融合輸出，MPU-60X0中的DMP將密集的運動處理計算需求從系統(tǒng)處理器中卸下，從而將運動傳感器輸出的頻繁輪詢需求降至比較低。與設(shè)備所有寄存器的通信在400kHz時使用I2C或1MHz時使用SPI（***MPU-6000）。對于需要更快通信的應(yīng)用，可以在20MHz時使用SPI（***MPU-6000）讀取傳感器和中斷寄存器。附加功能包括嵌入式溫度傳感器和片上在工作溫度范圍內(nèi)變化±1%的振蕩器。通過利用其**和經(jīng)批量驗證的Nasiri制造平臺，該平臺通過晶圓級鍵合集成了MEMS晶圓swith同伴CMOS電子器件，InvenSense將MPU-60X0封裝尺寸降低到了（QFN）的**性占地面積，同時提供了比較高的性能、比較低的噪音和比較低的手持消費電子設(shè)備所需的成本半導(dǎo)體封裝。

??航向陀螺儀（directiONalgyroscope）就是利用陀螺特性測量飛機航向的飛行儀表，測量飛機轉(zhuǎn)彎時航向角的變化。由于陀螺自轉(zhuǎn)軸不能自動**經(jīng)線，因此測量航向需要對自轉(zhuǎn)軸進行校正，并使其穩(wěn)定在經(jīng)線方向上，航向指標指示的角就是航向角。 ??航向陀螺儀的組成 ??航向陀螺儀主要有陀螺電機、萬向支架、隨動托架系統(tǒng)、水平修正裝置、信號輸出裝置、輸電裝置、減震裝置、電連接器、外殼等組成。 ??航向陀螺儀的類型 ??1、直讀式航向陀螺儀，又稱陀螺半羅盤。 ??2、遠讀式航向陀螺儀，輸出飛機航向角變化的信息，供指示器指示或作為陀螺磁羅盤和航向系統(tǒng)的一個主要部件。 ??航向陀螺儀的功能 ??1、航向陀螺儀用于陀螺磁羅盤時，用來穩(wěn)定來自磁航向傳感器的磁航向信號。 ??2、用于陀螺半羅盤時，本身就是**的航向傳感器，處處陀螺航向信號。 ??3、輸出有效地信號。 ??航向陀螺儀的特點 ??1、具有良好的穩(wěn)定性。 ??2、就有較高靈敏度。遼寧正規(guī)mems芯片歡迎來電

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    通過以慣性參照系中系統(tǒng)初始方位作為初始條件，對角速率進行積分，就可以時刻得到系統(tǒng)的當前方向。我們現(xiàn)在智能手機上采用的陀螺儀是采用了MEMS微機電技術(shù)的MEMS陀螺儀，它需要參考其他傳感器的數(shù)據(jù)才能實現(xiàn)功能，但其體積小、功耗低、易于數(shù)字化和智能化，特別是成本低，非常適合手機、汽車牽引控制系統(tǒng)、醫(yī)療器材這些需要大規(guī)模生產(chǎn)的設(shè)備。地磁場傳感器磁力計/地磁場傳感器，它有個通俗的名字：電子羅盤。當加速度傳感器完全水平的時候，可以預(yù)料，重力傳感器無法分辨出在水平面旋轉(zhuǎn)的角度即繞Z軸的旋轉(zhuǎn)無法顯示出來，此時只有陀螺儀可以檢測。陀螺儀雖然動態(tài)十分快速，但由于其工作原理是積分，所以在靜態(tài)會有累計誤差，表現(xiàn)為角度會一直增加或者一直減少。于是我們會需要一個在水平位置能確認朝向的傳感器，這就是如今IMU必備的第三個傳感器，地磁場傳感器，通過這3個傳感器的相互校正，我們終于在大的理論上可以得到比較準確的姿態(tài)參數(shù)了。氣壓傳感器氣壓傳感器用于檢測大氣壓強的儀器,實際應(yīng)用當中氣壓傳感器可作高度計。在慣導(dǎo)系統(tǒng)中有時通過增加氣壓計增強Z軸動態(tài)與精度。IMU的工作原理IMU的原理和黑暗中走小碎步很相似。在黑暗中。海南優(yōu)良mems芯片質(zhì)量商家

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