超聲波散射角大，方向性較差，在測(cè)量較遠(yuǎn)距離的目標(biāo)時(shí)，其回波信號(hào)會(huì)比較的弱，影響測(cè)量精度。但是，在短距離測(cè)量中，超聲波測(cè)距傳感器具有非常大的優(yōu)勢(shì)?，F(xiàn)在大多數(shù)都配置有倒車?yán)走_(dá)。毫米波上，如果將它融合在汽車?yán)飼?huì)有什么幫助？我們先對(duì)車載雷達(dá)有個(gè)直觀地認(rèn)識(shí)：對(duì)于車輛安全來(lái)說(shuō)，主要的判斷依據(jù)是兩車之間的相對(duì)距離和相對(duì)速度信息。高速行駛中的車輛如果距離過(guò)近，則容易造成追尾事故。因此，常用的防撞系統(tǒng)都將對(duì)車輛之間的相對(duì)距離的測(cè)量作為主要的檢測(cè)任務(wù)。車載毫米波雷達(dá)可以及時(shí)有效的選擇車輛正前方的危險(xiǎn)目標(biāo)進(jìn)行預(yù)警目標(biāo)追隨。上海商用車車用毫米波雷達(dá)定位

研究了多種常用車載毫米波雷達(dá)的工作原理，比較了它們的優(yōu)缺點(diǎn)。然后對(duì)雙頻連續(xù)波體制雷達(dá)進(jìn)行了建模，討論了雙頻連續(xù)波體制雷達(dá)的多目標(biāo)探測(cè)方法。在典型工況條件下進(jìn)行了仿真。對(duì)汽車行駛過(guò)程中，復(fù)雜路面的地雜波干擾進(jìn)行了討論，并對(duì)其進(jìn)行仿真分析。對(duì)傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法進(jìn)行分析，由于車載雷達(dá)的追隨目標(biāo)包含機(jī)動(dòng)目標(biāo)，對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)的追隨方法進(jìn)行研究并仿真。研究了傳統(tǒng)的基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標(biāo)追隨方法，分析了聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法的優(yōu)缺點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行多目標(biāo)仿真，并將該算法和交互式多模型算法結(jié)合，在對(duì)機(jī)動(dòng)目標(biāo)追隨取得了理想的效果。上海商用車車用毫米波雷達(dá)定位車用毫米波雷達(dá)系統(tǒng)包含一個(gè)1080P攝像頭（FHD-639）和一個(gè)顯示器（HD-261D）。

超聲波發(fā)射器向外面某一個(gè)方向發(fā)射出超聲波信號(hào)，在發(fā)射超聲波時(shí)刻的同時(shí)開始進(jìn)行計(jì)時(shí)，超聲波通過(guò)空氣進(jìn)行傳播，傳播途中遇到障礙物就會(huì)立即返射傳播回來(lái)，超聲波接收器在收到反射波的時(shí)刻就立即停止計(jì)時(shí)。在空氣中超聲波的傳播速度是340m/s，計(jì)時(shí)器通過(guò)記錄時(shí)間t，就可以測(cè)算出從發(fā)射點(diǎn)到障礙物之間的距離長(zhǎng)度（s），即：s＝340t/2。超聲波的能量消耗較緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離比較遠(yuǎn)，穿透性強(qiáng)，測(cè)距的方法簡(jiǎn)單，成本低。但是它在速度很高情況下測(cè)量距離有一定的局限性，這是因?yàn)槌暡ǖ膫鬏斔俣热菀资芴鞖馇闆r的影響，在不同的天氣情況下，超聲波的傳輸速度不同，而且傳播速度較慢，當(dāng)汽車高速行駛時(shí)，使用超聲波測(cè)距無(wú)法跟上汽車的車距實(shí)時(shí)變化，誤差較大。

毫米波雷達(dá)在雷達(dá)探測(cè)、高速通信、導(dǎo)彈制導(dǎo)、衛(wèi)星遙感、電子對(duì)抗等領(lǐng)域均有普遍的應(yīng)用，近年來(lái)隨著毫米波器件水平、電路設(shè)計(jì)技術(shù)、天線技術(shù)等相關(guān)技術(shù)日益發(fā)展和不斷成熟，毫米波雷達(dá)在汽車?yán)走_(dá)上的應(yīng)用也獲得了很大的發(fā)展。車載毫米波雷達(dá)是目前單獨(dú)的一型號(hào)全天時(shí)、全天候的車載雷達(dá)傳感器，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的傳感器方案中的標(biāo)配。目前各個(gè)國(guó)家對(duì)車載毫米波雷達(dá)分配的頻段各有不同，國(guó)內(nèi)外主流汽車毫米波雷達(dá)頻段為24GHz（用于短中距離雷達(dá)，15-30米）和77GHz（用于長(zhǎng)距離雷達(dá)，100-200米）。少數(shù)國(guó)家（如日本）采用60GHz頻段。由于77G相對(duì)于24G的距離、精度等諸多優(yōu)勢(shì)，未來(lái)全球車載毫米波雷達(dá)的頻段會(huì)趨同于77GHz頻段（76-81GHz）。車載毫米波雷達(dá)可全天候工作。

以前人們常說(shuō)的超聲波雷達(dá)、紅外雷達(dá)，甚至是如今的激光雷達(dá)都是通過(guò)對(duì)回波的檢測(cè)，與發(fā)射信號(hào)相比較，得到脈沖或相位的差值，從而計(jì)算出發(fā)射與接收信號(hào)的時(shí)間差。再分別對(duì)應(yīng)于超聲波、紅外線、激光在空氣中的傳播速度，計(jì)算出與障礙物的距離與相對(duì)速度。毫米波雷達(dá)與光學(xué)和紅外線雷達(dá)相比不受目標(biāo)物體形狀顏色的干擾，與超聲波相比不受大氣紊流的影響，因而具有穩(wěn)定的探測(cè)性能；環(huán)境適應(yīng)性好。受天氣和外界環(huán)境的變化的影響小，雨雪，灰塵，陽(yáng)光都對(duì)其沒有干擾；多普勒頻移大，測(cè)量相對(duì)速度的精度提高。駕駛員準(zhǔn)備變道，車用毫米波雷達(dá)系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出聲音警報(bào)。上海車載車用毫米波雷達(dá)定位

三級(jí)為碰撞預(yù)警，固定預(yù)警時(shí)間，通過(guò)雷達(dá)測(cè)定相對(duì)速度，可理解為目標(biāo)車與本車的速度差。上海商用車車用毫米波雷達(dá)定位

雷達(dá)的工作體制主要分為脈沖方式和連續(xù)波方式：連續(xù)波（ContinuousWave:CW）雷達(dá)：指發(fā)射連續(xù)波信號(hào)，主要用來(lái)測(cè)量目標(biāo)的速度。如需要同時(shí)測(cè)量目標(biāo)的距離，則需要對(duì)發(fā)射信號(hào)進(jìn)行調(diào)制，例如對(duì)連續(xù)波的正弦波信號(hào)進(jìn)行周期性的頻率調(diào)制。而脈沖雷達(dá)發(fā)射的波形是矩形脈沖，按一定的或者交錯(cuò)的重復(fù)周期工作?，F(xiàn)代脈沖雷達(dá)技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)成熟，但是從原理上來(lái)講同時(shí)解決距離和速度測(cè)量的模糊問(wèn)題是不可能的，這就需要采用多重復(fù)脈沖頻率（PRF）的方法來(lái)解決距離和速度模糊，因而不只使系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸率下降，而且不利于信噪比（SNR）的提高。上海商用車車用毫米波雷達(dá)定位

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