利用線性插值將各機械臂的運動軌跡發(fā)送到各機械臂，實現(xiàn)對雙機械臂的控制。進一步地，步驟1所述根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型，具體包括：步驟1-1，對點云數(shù)據(jù)進行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中，表示點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的維度為4的向量(g，y，z，d)，g表示該點對應(yīng)的rgb值，(y，z，d)表示點在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣；步驟1-2，利用置信區(qū)間計算公式對點云數(shù)據(jù)進行參數(shù)估計，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息，包括目標(biāo)物體中心點及分布范圍，置信區(qū)間計算公式為：式中，為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)中每一個點對應(yīng)的向量，α＝1-置信度，n是樣本個數(shù)，n-1為“自由度”，s為多維高斯濾波后的點云數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差，為t值，根據(jù)其分布表可得為置信半徑；步驟1-3，基于步驟1-1濾波后的點云數(shù)據(jù)以及步驟1-2點云數(shù)據(jù)參數(shù)估計結(jié)果，構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型；步驟1-4，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對所述目標(biāo)物體空間模型進行池化、連接以及回歸處理，識別出目標(biāo)物體的類別。進一步地，步驟1-4中所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具體采用darknet-53的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。進一步地，步驟3中根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡。如東大元機械臂，品質(zhì)服務(wù)雙重保障。自動輸送機械臂功率

    2機械臂的機構(gòu)設(shè)計關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機構(gòu)部件組成機械臂，它是一個在空間環(huán)境中進行工作的動力系統(tǒng)。作為機械臂的，就是關(guān)節(jié)了，關(guān)節(jié)在機械臂運行中起到非常重要的作用，尤其在關(guān)于機械臂的設(shè)計工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機械臂中的合理設(shè)計和應(yīng)用。設(shè)計人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動力學(xué)特性還作為機械臂設(shè)計、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3]。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動副連接來實現(xiàn)的。在這種混聯(lián)式機械臂的下半部分，采用了并聯(lián)的形式相連接，這樣的做法使得該機械臂的機械結(jié)構(gòu)具有良好的剛性，而又不乏運動的靈活性。在該機械臂的上半部分則采用了串聯(lián)的形式相連接，使得該機械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機械臂的機械結(jié)構(gòu)可以得到確定的運動狀態(tài)，是因為該種機械臂的三個電動推桿作為機構(gòu)的原動件，從而使得原動件的數(shù)目與機械結(jié)構(gòu)的自由度相等，從而使得該機械臂可以得到穩(wěn)定而確定的運動。自動輸送機械臂功率如東大元機械臂，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì)。

    隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動化技術(shù)、計算機視覺技術(shù)和計算機計算能力的快速發(fā)展，機械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實驗、搶險救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身條件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機械臂，但同時導(dǎo)致單機械臂之間結(jié)合性下降。與此同時，傳統(tǒng)機械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法。實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺的雙機械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，根據(jù)點云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時識別目標(biāo)物體的種類，并根據(jù)種類判斷該物體是否屬于待操作對象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計算雙機械臂的運動軌跡；步驟4。

    本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機械臂。背景技術(shù)：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ)，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。五軸注塑機械手編程。

    linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序，并和其他外設(shè)ip核一起，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時，實現(xiàn)了圖像識別功能，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹、求質(zhì)心等算法，可以精細(xì)的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實現(xiàn)了六自由度機械臂的路徑規(guī)劃，使得機械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實用新型的進一步改進，機械臂動態(tài)抓取系統(tǒng)采用了圖像二值法、腐蝕膨脹、質(zhì)心算法的方法進行圖像處理。本實用新型的進一步改進，六自由度機械臂舵機的角度采用動態(tài)規(guī)劃算法獲得。本實用新型的有益效果：本實用新型不同于傳統(tǒng)的人工操作機械臂抓取，而是采用fpga來實現(xiàn)圖像識別，后由六自由度機械臂實時智能抓取物體，自動化程度提升，且工作效率提高，采用語音識別的方式來控制系統(tǒng)的啟停，更加方便、便捷、安全，適用于工業(yè)領(lǐng)域中機械臂抓取任務(wù)。 如東大元機械臂，打造智能工廠必備。北京機械臂品牌排行

我們的機械臂采用先進的技術(shù)，確保高精度和高速度的操作，滿足您生產(chǎn)線的需求。自動輸送機械臂功率

    線繩驅(qū)動機械手，所述固定件的數(shù)量為多個，多個所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動座和與所述轉(zhuǎn)動座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動的動力機構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述手指包括多個依次連接并可相對轉(zhuǎn)動的指關(guān)節(jié)，多個所述指關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動時使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動機械手，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下：18.本實用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。 自動輸送機械臂功率