一種起重機(jī)防搖控制方法及系統(tǒng)，涉及起重運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域。起重機(jī)防搖控制方法，應(yīng)用于上位系統(tǒng)，上位系統(tǒng)與外設(shè)器件電連接，起重機(jī)防搖控制方法包括:在預(yù)設(shè)的非線(xiàn)性時(shí)變模型下獲取吊具繩長(zhǎng)和吊具速度;采用變系數(shù)控制方法，通過(guò)改變反饋系數(shù)以將非線(xiàn)性時(shí)變模型轉(zhuǎn)化為時(shí)不變模型;向外設(shè)器件輸出運(yùn)行軌跡，以通過(guò)外設(shè)器件控制吊具。提供了一種起重機(jī)防搖控制方法及系統(tǒng)采用了變系數(shù)控制方法，將預(yù)設(shè)的非線(xiàn)性時(shí)變模型轉(zhuǎn)化為時(shí)不變模型，使起重機(jī)的控制過(guò)程平穩(wěn)?？蓪?shí)現(xiàn)大高度防搖，提高了防搖控制精度。起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中不可避免會(huì)產(chǎn)生吊重?fù)u擺。珠海起重機(jī)防搖傳感器廠家排名
我們都知道，起重機(jī)在起吊重物時(shí)，由于慣性會(huì)產(chǎn)生搖擺問(wèn)題，重物搖擺的過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)設(shè)備磨損，人員作業(yè)傷亡等問(wèn)題，嚴(yán)重影響了工作效率，延長(zhǎng)生產(chǎn)工期。而防搖擺控制系統(tǒng)，有效防止貨物搖擺，解決了起重生產(chǎn)期間所出現(xiàn)的各種問(wèn)題。目前大部分垃圾抓斗起重機(jī)的防搖擺控制方式是通過(guò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)入手的機(jī)械式防搖 擺和通過(guò)電控技術(shù)的電子式防搖擺，電子防搖擺研究有基于輸入整形控制、有基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、也有基于滑膜控制。但是機(jī)械式防搖擺普遍需要復(fù)雜的液壓機(jī)構(gòu)，而且可靠性差，維修保養(yǎng)工作量大，電子式慢慢成為主要研究方向。不過(guò)電子式防搖擺由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復(fù) 雜性，除了輸入整形控制算法得到實(shí)際運(yùn)用外，大部分也都只存在于理論層面上研究，只停留在仿真階段，而且設(shè)計(jì)防搖擺控制系統(tǒng)成本較高，接入起重機(jī)的系統(tǒng)復(fù)雜。垃圾抓斗起重機(jī)上使用的新型防搖擺控制系統(tǒng)包括擺角測(cè)量裝置和模糊控制裝置，擺角測(cè)量裝置包括處理器、無(wú)線(xiàn)傳輸模塊、兩個(gè)單軸傾角傳感器，模糊控制裝置包括模糊控制器、無(wú)線(xiàn)接收模塊、通信模塊。河北進(jìn)口防搖傳感器要多少錢(qián)研究控制并消除起重機(jī)作業(yè)時(shí)吊點(diǎn)的搖擺,對(duì)提高起重機(jī)的作業(yè)效率以及消除作業(yè)的安全隱患具有重要意義。
關(guān)于起重機(jī)電子防搖裝置的研究很多，但國(guó)內(nèi)的實(shí)際應(yīng)用較少。為了能更好的為起重機(jī)電子防搖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)和指導(dǎo)，文中對(duì)非慣性系坐標(biāo)吊重?cái)[動(dòng)模型進(jìn)行計(jì)算和分析，制定了起重機(jī)分別在運(yùn)行過(guò)程中、裝載貨物后在運(yùn)行前、到達(dá)卸貨位置制動(dòng)后三種情況下吊重有擺動(dòng)的情況下的消擺策略，通過(guò)對(duì)各個(gè)策略的分析和計(jì)算,對(duì)大量的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行分析和整理后,使用Matlab擬合得到多項(xiàng)式形式的近似解，以此來(lái)得到指導(dǎo)控制系統(tǒng)消除吊重的擺角的各個(gè)控制參數(shù)。通過(guò)進(jìn)一步的仿真對(duì)比研究，得知:合理控制加速度偶的加速時(shí)間、間隔時(shí)間，可以有效消除吊重?cái)[角;該防搖策略的消擺速度很快，整個(gè)過(guò)程能夠在吊重的一個(gè)擺動(dòng)周期左右完成;在起重機(jī)分別在運(yùn)行過(guò)程中、運(yùn)行前、制動(dòng)后三種情況下吊重有擺動(dòng)時(shí)，使用上述策略消擺時(shí)加速度越大對(duì)消擺越有利，但超過(guò)一定值后差距變得不明顯。
隨著全球一體化工業(yè)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)的擴(kuò)大,提升和物料搬運(yùn)系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中的作用日趨增強(qiáng),成為影響生產(chǎn)效率和生產(chǎn)安全的重要因素。橋式起重機(jī)是一種重要的物料裝卸搬運(yùn)設(shè)備,在工業(yè)各領(lǐng)域具有普遍應(yīng)用。但是，起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中不可避免會(huì)產(chǎn)生吊重?fù)u擺。因此,研究控制并消除起重機(jī)作業(yè)時(shí)吊點(diǎn)的搖擺,對(duì)提高起重機(jī)的作業(yè)效率、搬運(yùn)精度以及消除作業(yè)的安全隱患具有重要意義。日前,如、衛(wèi)的起重機(jī)制造企業(yè)已經(jīng)研發(fā)出自己的起重機(jī)防搖系統(tǒng),有效提升了產(chǎn)品性能。吊物搖擺現(xiàn)象的產(chǎn)生：起重機(jī)工作時(shí)的搖擺主要由柔性鋼絲繩產(chǎn)生。起重機(jī)在加 ﹑減速運(yùn)行過(guò)程中,由于慣性力作用,吊物動(dòng)作總是落后于起重機(jī)行走機(jī)構(gòu)，致使其在吊物和鋼絲繩出繩點(diǎn)形成一定角度,進(jìn)而在重力作用下會(huì)以鋼絲繩出繩點(diǎn)為吊點(diǎn).以鋼絲繩長(zhǎng)度為半徑來(lái)回?fù)u擺,即出現(xiàn)鐘擺現(xiàn)象。防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖。
歐式起重機(jī) 得到了成熟普遍的應(yīng)用 ， 并且對(duì)起重機(jī)的性能需求也漸漸提高。歐式起重機(jī)作為起重機(jī)中使用范圍較廣的起重機(jī)種類(lèi)之一，它的機(jī)械化、自動(dòng)化水平越來(lái)越高，從根本上滿(mǎn)足高精度、高效率、高穩(wěn)定性的運(yùn)輸需求。歐式起重機(jī) 在吊裝運(yùn)輸作業(yè)中較為重要的是防遙控制，可以通過(guò)人工消擺、機(jī)械消擺和電子消擺來(lái)實(shí)現(xiàn)。人工消擺技術(shù)對(duì)起重機(jī)駕駛員的要求較高，并且隨著經(jīng)濟(jì)的增長(zhǎng)使得起重作業(yè)的工作負(fù)荷規(guī)?？涨?，所以單靠人工防搖，完全無(wú)法滿(mǎn)足增長(zhǎng)的需求。機(jī)械消擺是通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)消除吊重?cái)[動(dòng)產(chǎn)生的冗余動(dòng)能，達(dá)到擺動(dòng)消除的目的，在起重裝置滿(mǎn)負(fù)荷作業(yè)時(shí)防搖效果相對(duì)較好，在吊具空載的情況下效果非常不好。防搖功能單獨(dú)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度。深圳無(wú)人行車(chē)防搖傳感器廠家有哪些
在起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，由于受大小車(chē)加減速的影響，載荷會(huì)出現(xiàn)令人討厭的搖擺現(xiàn)象。珠海起重機(jī)防搖傳感器廠家排名
起重機(jī)是指在一定范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運(yùn)重物的多動(dòng)作起重機(jī)械，因其具有操作方便、負(fù)載量大等優(yōu)點(diǎn)，被廣的應(yīng)用于大型倉(cāng)庫(kù)、廠房、碼頭和建筑工地等施工現(xiàn)場(chǎng)。對(duì)于大多數(shù)起重機(jī)例如橋式起重機(jī)、門(mén)式起重機(jī)和港口起重機(jī)來(lái)說(shuō)，起重機(jī)吊具通過(guò)鋼絲繩與起重小車(chē)連接，也就是說(shuō)，起重機(jī)吊具與起重小車(chē)之間為柔性連接，因此起重機(jī)在運(yùn)行過(guò)程起重機(jī)吊具會(huì)發(fā)生搖擺。但是，每次起重機(jī)起吊的吊物的重量和高度不同，再加上操作人員的操作水平也不一致，因此起重機(jī)吊具在移動(dòng)過(guò)程中可能因搖擺幅度過(guò)大而不能及時(shí)停止，甚至還會(huì)導(dǎo)致鋼絲繩和電纜發(fā)生跳槽。珠海起重機(jī)防搖傳感器廠家排名
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