勃肯特機器人帶上“3D眼鏡”

來源：發(fā)布時間：2020-07-14

隨著傳統(tǒng)制造業(yè)的轉型升級以及“中國制造2025”戰(zhàn)略的推進，工業(yè)機器人的應用越來越。近幾年，大量的工業(yè)機器人被應用于裝配制造、分揀包裝、拆垛碼垛等環(huán)節(jié)，使得企業(yè)生產過程的自動化水平不斷提高，這也使得企業(yè)的生產模式由傳統(tǒng)的以人力為主導轉變?yōu)橐詸C器人為主導，這種模式的改變提高了產品的生產效率，降低了生產成本，同時減小了某些惡劣的生產環(huán)境對工人身體上造成的危害。在機器人作業(yè)過程中，如何對隨意堆放的零部件或者貨物進行準確的抓取，成為目前行業(yè)的應用和研究熱點問題，針對于此，勃肯特機器人技術團隊在前期已有的技術基礎上，完善升級了3D視覺技術，配合勃肯特串并混聯(lián)六軸機器人，開發(fā)了基于3D視覺的無序分揀技術。

不同于傳統(tǒng)2D視覺，3D表面成像/重構/測量技術，可用于測量物體表面上點的(x,y,z)坐標，測量結果可表示為深度圖除了測量三維坐標，3D表面成像系統(tǒng)也可輸出物體表面空間點的其他光學特征值，如反射率、顏色等。這時的點云測量結果可一般表示為，其中，為一向量，第i個點的光學特征值。如常見的RGB-D（紅綠藍-深度）測量數(shù)據可表示為。

目前，常見的3D表面成像技術有：雙目立體視覺（binocular stereo vision），多目立體視覺（multi-view stereo vision），線結構光三角測量（laser triangulation with sheet of light），編碼結構光三角測量（encoded structured light），飛行時間深度測量（time of flight），聚焦深度測量（depth from focus），光度立體視（photometric stereo vision）。本方案采用編碼結構光三角測量原理的3D結構光相機。其工作原理為：編碼結構光激光器向目標物體投射經過特殊設計的編碼圖案，基于不同的圖案編碼方法，相機可能需要拍攝一幅或多幅被激光器照射的目標物體表面圖像，通過對比圖像上經過物體表面調制的編碼光圖案與未調制的編碼光圖案可以測量獲得目標表面的3D形貌。