計算機把計算得到的各段端點的值依次發(fā)給運動控制單元1，讓運動控制單元1控制電機產(chǎn)生期望的扭矩和轉(zhuǎn)角；s102、通過運動控制單元1控制剛度試驗裝置以設(shè)定的速度運行，從而獲得設(shè)定的扭矩并保持運動的穩(wěn)定；s103、通過運動控制單元1實時獲取伺服系統(tǒng)運動反饋數(shù)據(jù)；s104、在人機交互界面3顯示當(dāng)前平均迎角、振蕩幅度、3d模型和驅(qū)動電機的運行數(shù)據(jù)等；若運行過程發(fā)生運動超限、過載、設(shè)備損壞等異常情況時，自動生成告警，在人機操作界面顯示告警信息，并點亮控制箱頂部的報警燈，同時將報警記錄保存到數(shù)據(jù)庫。在上述實施例中，可以全部或部分地通過軟件、硬件、固件或者其任意組合來實現(xiàn)。當(dāng)使用全部或部分地以計算機程序產(chǎn)品的形式實現(xiàn)，計算機程序產(chǎn)品包括一個或多個計算機指令；在計算機上加載或執(zhí)行計算機程序指令時，全部或部分地產(chǎn)生按照本發(fā)明實施例所述的流程或功能；計算機可以是通用計算機、**計算機、計算機網(wǎng)絡(luò)、或者其他可編程裝置；計算機指令可以存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，或者從一個計算機可讀存儲介質(zhì)向另一個計算機可讀存儲介質(zhì)傳輸，例如，計算機指令可以從一個網(wǎng)站站點、計算機、服務(wù)器或數(shù)據(jù)中心通過有線(例如同軸電纜、光纖、數(shù)字用戶線(dsl)或無線。諧波減速器的外形圖與參數(shù)表。諧波減速器與行星減速機的區(qū)別。山東HD諧波減速器服務(wù)商

    數(shù)據(jù)管理模塊對運動參數(shù)和過程數(shù)據(jù)進行保存；除此之外，在運動超限、過載、設(shè)備損壞等情況發(fā)生后，系統(tǒng)生成告警，在人機操作界面顯示告警信息，并點亮控制箱頂部的報警燈，同時將報警記錄保存到數(shù)據(jù)庫。本發(fā)明諧波減速機剛度測試系統(tǒng)提供的系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境包括：采用面向?qū)ο蟮膌abview開發(fā)；labview是當(dāng)前國際上應(yīng)用**廣效果**佳的數(shù)據(jù)采集與控制開發(fā)軟件之一，主要應(yīng)用與儀器控制、數(shù)據(jù)挖掘、數(shù)據(jù)分析與顯示等領(lǐng)域。labview具有編程簡潔、直觀性強、人機交互界面友好、數(shù)據(jù)可視化分析與設(shè)備控制能力優(yōu)等特點；而labview自帶的daq子模塊，則可更方便、快捷地實現(xiàn)對數(shù)據(jù)采集卡的編程，完成控制機與設(shè)備之間的連接與控制的功能。如圖4所示，本發(fā)明實施例提供的諧波減速機剛度測試方法，具體包括以下步驟：s101、在人機交互界面3的試驗操作界面32上設(shè)置運動控制參數(shù)，向運動控制單元1發(fā)送控制指令；如圖2示例所示界面的“試驗?zāi)Ｊ健焙汀捌谕怠碧幖纯稍O(shè)置；如果是“手動操作”模式，計算機就直接把“期望值”發(fā)給運動控制單元1，讓運動控制單元1控制電機產(chǎn)生期望的扭矩和轉(zhuǎn)角；如果是“自動操作”模式，計算機就按照規(guī)定的“采樣點數(shù)設(shè)定”的值將期望值按線性或指數(shù)方式分段。四川進口諧波減速器保養(yǎng)來福諧波減速器與大族諧波減速器。

    所述軟件設(shè)置選項界面包括系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置按鈕界面、通信端口設(shè)置按鈕界面、用戶信息管理按鈕界面和日志管理按鈕界面；所述系統(tǒng)信息顯示界面包括系統(tǒng)狀態(tài)指示、報警以及機構(gòu)當(dāng)前狀態(tài)信息顯示區(qū)和扭轉(zhuǎn)剛度特性曲線，在機構(gòu)運行時，當(dāng)前檢測值顯示區(qū)的數(shù)據(jù)將實時刷新顯示；啟動控制與運動控制界面用于設(shè)定運行參數(shù)以及控制系統(tǒng)功能。一種諧波減速機剛度測試方法，具體包括以下步驟：（1）在人機交互界面的試驗操作界面上設(shè)置運動控制參數(shù)，向運動控制單元發(fā)送控制指令；（2）通過運動控制單元控制剛度試驗裝置以設(shè)定的速度運行，以獲得設(shè)定的扭矩并保持運動的穩(wěn)定；（3）通過運動控制單元實時獲取伺服系統(tǒng)運動反饋數(shù)據(jù)；（4）在人機交互界面顯示當(dāng)前伺服系統(tǒng)運動數(shù)據(jù)；若運行過程發(fā)生異常情況時，自動生成告警，在人機操作界面顯示告警信息并點亮控制箱頂部的報警燈，同時將報警記錄保存到數(shù)據(jù)庫。有益效果：本發(fā)明諧波減速機剛度測試系統(tǒng)及方法，可以極大地提高諧波減速器的測試速度和測試效率，使通常的諧波減速器產(chǎn)品抽檢變成全檢，也極大地提高產(chǎn)品的一致性和對壽命的準(zhǔn)確評估，準(zhǔn)確掌握諧波減速器的壽命余量，對于使用諧波減速器的系統(tǒng)的安全性、可靠性有充分的保證。

    通常它把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來,象山質(zhì)量減速器多少錢_同輝精密機械,在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機器人等發(fā)展的需求下,需要結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的高性能,其中RV減速器和諧波減速器是中重要的兩種減速器。RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,象山質(zhì)量減速器多少錢_同輝精密機械,具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場以來,因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點是機器人的“御用”減速器。減速器在機械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置,通常它把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的,并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來,上海質(zhì)量變速器多少錢_同輝精密機械。大族諧波減速器的作用是什么？

    本發(fā)明通過輕量型嵌入數(shù)據(jù)庫sqlite保存試驗數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)庫訪問中間件，實現(xiàn)數(shù)據(jù)訪問（添加、刪除、修改），具有易于擴展和復(fù)用性強的特點；本發(fā)明的用戶操作界面通過調(diào)用各模塊實現(xiàn)裝置的操縱功能，本發(fā)明的系統(tǒng)通過模塊化設(shè)計，易于維護、擴展。本發(fā)明采用labview進行系統(tǒng)的開發(fā)，具有編程簡潔、直觀性強、人機交互界面友好、數(shù)據(jù)可視化分析與設(shè)備控制能力優(yōu)等特點；同時labview自帶的daq子模塊，則可更方便、快捷地實現(xiàn)對數(shù)據(jù)采集卡的編程，完成控制機與設(shè)備之間的連接與控制的功能。本發(fā)明在系統(tǒng)發(fā)送異常情況將進行報警，保證系統(tǒng)運行的安全可靠。本發(fā)明采用的sqlite是一款輕型數(shù)據(jù)庫，是遵守acid的關(guān)系型數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)，本身輕巧精細(xì)且設(shè)計目標(biāo)是嵌入式的，占用資源非常低，可以輕便快速完成本系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲、管理和查詢功能。附圖說明圖1為本發(fā)明諧波減速機剛度測試系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明諧波減速機剛度測試系統(tǒng)的操作控制界面圖；圖3為本發(fā)明諧波減速機剛度測試系統(tǒng)的操作記錄查詢界面圖；圖4為本發(fā)明諧波減速機剛度測試方法的流程圖。具體實施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細(xì)說明。大族諧波減速器華中代理商蘇州伊嘉昂。馬鞍山HD諧波減速器組成

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    例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，*是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。在本實用新型實施例的描述中，如果某一特征被稱為“設(shè)置”、“固定”、“連接”、“安裝”在另一個特征，它可以直接設(shè)置、固定、連接在另一個特征上，也可以間接地設(shè)置、固定、連接、安裝在另一個特征上。在本實用新型實施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含義是一個以上，如果涉及到“多個”，其含義是兩個以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超過”，均應(yīng)理解為不包括本數(shù)，如果涉及到“以上”、“以下”、“以內(nèi)”，均應(yīng)理解為包括本數(shù)。如果涉及到“***”、“第二”，應(yīng)當(dāng)理解為用于區(qū)分技術(shù)特征，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的先后關(guān)系。參照圖1和圖2，圖1是***實施例的諧波減速器的剖視圖，圖2是圖1中的諧波減速器的剛輪100的正視圖。山東HD諧波減速器服務(wù)商

蘇州伊嘉昂自動化科技有限公司主要經(jīng)營范圍是機械及行業(yè)設(shè)備，擁有一支專業(yè)技術(shù)團隊和良好的市場口碑。公司業(yè)務(wù)分為諧波減速機，行星減速機，DD馬達，旋轉(zhuǎn)花鍵絲桿等，目前不斷進行創(chuàng)新和服務(wù)改進，為客戶提供良好的產(chǎn)品和服務(wù)。公司秉持誠信為本的經(jīng)營理念，在機械及行業(yè)設(shè)備深耕多年，以技術(shù)為先導(dǎo)，以自主產(chǎn)品為重點，發(fā)揮人才優(yōu)勢，打造機械及行業(yè)設(shè)備良好品牌。蘇州伊嘉昂秉承“客戶為尊、服務(wù)為榮、創(chuàng)意為先、技術(shù)為實”的經(jīng)營理念，全力打造公司的重點競爭力。