隨著現(xiàn)代人工智能技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和計(jì)算機(jī)計(jì)算能力的快速發(fā)展，機(jī)械臂技術(shù)作為日常生活及科技發(fā)展中多種技術(shù)的綜合體相應(yīng)地同步快速發(fā)展，并且在工業(yè)生產(chǎn)、生活服務(wù)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)、搶險(xiǎn)救災(zāi)和太空探索等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用且發(fā)揮著非常重要的作用。由于單機(jī)械臂控制系統(tǒng)受環(huán)境和自身?xiàng)l件的制約，很多工作任務(wù)都難以完成，從而使用復(fù)數(shù)單機(jī)械臂，但同時(shí)導(dǎo)致單機(jī)械臂之間結(jié)合性下降。與此同時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)械臂缺乏合適傳感器導(dǎo)致無(wú)法做到更加的擬人化、多能化，且并不能夠一起協(xié)同安全地完成工作任務(wù)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提供一種基于深度視覺(jué)的雙機(jī)械臂控制方法。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種基于深度視覺(jué)的雙機(jī)械臂控制方法，包括以下步驟：步驟1，利用rgbd深度攝像頭采集某一目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建該區(qū)域中目標(biāo)物體空間模型，同時(shí)識(shí)別目標(biāo)物體的種類(lèi)，并根據(jù)種類(lèi)判斷該物體是否屬于待操作對(duì)象，若是則執(zhí)行步驟2，否則對(duì)下一目標(biāo)區(qū)域執(zhí)行該步驟；步驟2，建立雙機(jī)械臂空間xacro模型，并在該模型所在空間擬合添加所述目標(biāo)物體空間模型；步驟3，根據(jù)所述雙機(jī)械臂空間xacro模型和目標(biāo)物體空間模型，計(jì)算雙機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡；步驟4。 如東大元機(jī)械臂，適用于各種極端環(huán)境。大型機(jī)械臂訂制價(jià)格

    工業(yè)機(jī)器人是智能制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)技術(shù)，受到了世界各制造業(yè)強(qiáng)國(guó)的重視。在未來(lái)，隨著智工業(yè)機(jī)器人能制造技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用范圍將不斷拓展，而企業(yè)對(duì)更高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的需求，在機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用中存在著諸多的性能要求，其中重要的兩個(gè)性能要求是定位速度和定位精度。往往希望機(jī)器人以短的時(shí)間準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置進(jìn)行加工作業(yè)，以此來(lái)提高加工質(zhì)量及加工效率。但是由于機(jī)器人又要滿(mǎn)足高速度的要求，就不可避免的存在了沖擊、慣量的特性，這就導(dǎo)致嚴(yán)重的振動(dòng)問(wèn)題，使其難以滿(mǎn)足、高精度的要求。振動(dòng)問(wèn)題會(huì)降低工作的效率、精度，還會(huì)影響設(shè)備的工作穩(wěn)定性和使用壽命。除了超聲振動(dòng)儀器、碎石機(jī)等少數(shù)利用振動(dòng)的機(jī)械設(shè)備以外，大部分的機(jī)械設(shè)備是不希望在正常運(yùn)行過(guò)程中有振動(dòng)發(fā)生的。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人正向著高速、高精、輕量化和重載方向發(fā)展。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器臂存在質(zhì)量偏大導(dǎo)致在運(yùn)動(dòng)止停過(guò)程中產(chǎn)生較大慣性及沖擊載荷造成振動(dòng)，影響運(yùn)動(dòng)及工作效率。 重慶機(jī)械臂訂制價(jià)格機(jī)械臂抓手的應(yīng)用場(chǎng)景？

    主連接桿33穿過(guò)基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過(guò)軸與與連接臂36相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過(guò)軸與第二連接臂37相連接，另一端通過(guò)軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。通過(guò)設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍，通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持，通過(guò)設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。本具體實(shí)施的工作原理為：本發(fā)明的液壓式機(jī)械爪(以下簡(jiǎn)稱(chēng)裝置)，在使用時(shí)如果需要進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，可以擺動(dòng)液壓缸2工作，擺動(dòng)液壓缸2帶動(dòng)整個(gè)裝置旋轉(zhuǎn)到位置，如果裝置的高度不夠無(wú)法夾到物體，可以使得液壓伸縮裝置8工作，帶動(dòng)滑動(dòng)支持臂7通過(guò)導(dǎo)軌向上運(yùn)動(dòng)，從而可知如果裝置的高度過(guò)高只需要使得滑動(dòng)支持臂7向下運(yùn)動(dòng)就可以，如果需要機(jī)械爪3在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)裝置17工作，帶動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)臂21旋轉(zhuǎn)，機(jī)械手臂22固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21上，從而機(jī)械手臂22可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，當(dāng)需要夾持物體的時(shí)候。

    隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來(lái)越。基于各行業(yè)的特點(diǎn)，針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿(mǎn)足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿(mǎn)足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部?jī)?nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。機(jī)械臂高效快捷，如東大元提高生產(chǎn)力。

    技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：發(fā)明目的：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的是提供一種六軸機(jī)械臂，在傳統(tǒng)的底座旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動(dòng)臂座的連接結(jié)構(gòu)上進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)，技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：一種六軸機(jī)械臂，包括箱體、驅(qū)動(dòng)臂座、大手臂、腕部、小手臂組件和前爪；所述驅(qū)動(dòng)臂座設(shè)置在箱體上部；大手臂的底端通過(guò)連接組件與驅(qū)動(dòng)臂座連接，上端與小手臂組件連接；小手臂組件與前爪通過(guò)腕部連接；箱體內(nèi)部設(shè)置有蝸輪蝸桿組件，蝸輪蝸桿組件中的蝸輪上連接有蝸輪軸，蝸輪軸上端面設(shè)置有異形法蘭盤(pán)，蝸輪軸從箱體上部伸出并穿過(guò)異形法蘭盤(pán)與驅(qū)動(dòng)臂座底部連接，異形法蘭盤(pán)與蝸輪軸之間設(shè)置有第二連接組件。作為推薦，所述異形法蘭盤(pán)與箱體之間設(shè)置有常規(guī)法蘭盤(pán)，常規(guī)法蘭盤(pán)分別于箱體和異形法蘭盤(pán)連接。作為推薦，所述第二連接組件包括蝸輪軸表面套接的軸套，軸套外表面套接有軸承，所述軸套一端固定連接有固定環(huán)，軸套的另一端設(shè)置有圓環(huán)形滑筒，圓環(huán)形滑筒對(duì)應(yīng)的軸套端的表面上開(kāi)設(shè)有與圓環(huán)形滑槽，圓環(huán)形滑槽內(nèi)壁通過(guò)彈簧與圓環(huán)形滑筒彈性連接。作為推薦，所述固定環(huán)一側(cè)固定連接有橡膠密封環(huán)；所述橡膠密封環(huán)相對(duì)側(cè)表面均設(shè)有緊固夾板。機(jī)械臂智能化高，如東大元未來(lái)發(fā)展明確。江西機(jī)械臂售后服務(wù)

如東大元機(jī)械臂，提升工作環(huán)境質(zhì)量。大型機(jī)械臂訂制價(jià)格

    以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，包括支撐架、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i、齒輪ii、同步帶輪i、同步帶i、同步帶輪ii、同步帶輪iii、同步帶輪iv、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合，所述同步帶輪iv固定通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv、同步帶輪iii均與同步帶ii相嚙合，所述滑軌i固定安裝在支撐架前端面的左右兩側(cè)；所述伸縮機(jī)構(gòu)由l板、滑軌ii、伸縮舵機(jī)、齒輪iii、導(dǎo)向滑塊與齒條構(gòu)成，所述滑軌i上滑配有與同步帶ii相固定連接的水平架，所述水平架的前端面上固定安裝有豎直架，所述l板的前端面上固定安裝有套筒固定臂，且在套筒固定臂的左右兩側(cè)固定連接有限位軸，所述套筒固定臂的中間固定套接有管狀結(jié)構(gòu)的抓球套筒，所述豎直架左右兩側(cè)的下端通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定套接有貨叉。大型機(jī)械臂訂制價(jià)格