目前，亞馬遜的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人AGV就是利用光學(xué)導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)的（上圖中地面貼有二維碼，KIVA機(jī)器人通過(guò)識(shí)別二維碼來(lái)實(shí)現(xiàn)定位及輔助動(dòng)作）。由于亞馬遜KIVA機(jī)器人光服務(wù)于亞馬遜，目前第九代KAVI已經(jīng)服務(wù)于亞馬遜倉(cāng)庫(kù)，由于國(guó)內(nèi)電商也存在相同的需求，因此國(guó)內(nèi)很多倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人AGV就是按照亞馬遜的KIVA的工藝流程設(shè)計(jì)的。比如國(guó)內(nèi)的新松公司的也有自主研發(fā)的倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人，從外觀的美觀程度與功能上基本與亞馬遜KIVA一個(gè)水平。本文主要目的是讓大家初步了解AGV導(dǎo)航技術(shù)，在生活中很多人不了解AGV什么、AGV干什么、AGV如何行駛的、AGV導(dǎo)航有哪些？本人從事AGV工作，本著讓大家了解AGV、關(guān)注AGV、同時(shí)普及一下AGV相關(guān)知識(shí)。文中有不足之處，希望大家能夠諒解。搭載先進(jìn)的激光導(dǎo)航技術(shù)，背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV能夠?qū)崿F(xiàn)精確的定位和導(dǎo)航，保證任務(wù)的準(zhǔn)時(shí)完成。鎮(zhèn)江AGV控制器生產(chǎn)商

AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)組成：1、導(dǎo)引裝置，磁導(dǎo)傳感器+地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過(guò)導(dǎo)引+地標(biāo)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。2、車(chē)上控制器，接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。3、通信裝置，實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。4、安全保護(hù)裝置，障礙物感應(yīng)器+物理防撞（感應(yīng)器下發(fā)黑色皮條）+急停開(kāi)關(guān)，主要對(duì)人、AGV本身或其他設(shè)備的保護(hù)等。5、運(yùn)載裝置，牽引棒：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物運(yùn)載的裝置。6、信息傳輸與處理裝置，對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。搬運(yùn)車(chē)AGV控制器原理背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV的定位精度高，可以實(shí)現(xiàn)在狹小空間內(nèi)的高效搬運(yùn)和堆垛操作。

AGV的優(yōu)點(diǎn)介紹：1、充電自動(dòng)化--當(dāng)AGV小車(chē)的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電(一般技術(shù)人員會(huì)事先設(shè)置好一個(gè)值)，在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方“排隊(duì)”充電。另外，AGV小車(chē)的電池壽命很長(zhǎng)(2年以上)，并且每充電15分鐘可工作4h左右。2、美觀--提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。3、安全性--人為駕駛的車(chē)輛，其行駛路徑無(wú)法確知。而AGV的導(dǎo)引路徑卻是非常明確的，因此較大程度上提高了安全性；4、成本控制--AGV系統(tǒng)的資金投入是短期的，而員工的工資是長(zhǎng)期的，還會(huì)隨著通貨膨脹而不斷增加。

視覺(jué)引導(dǎo)是在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板（也可是玻璃球），小車(chē)據(jù)此自動(dòng)識(shí)別和判斷路徑。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼外，還可用圓形、方形、箭頭等圖形。視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車(chē)載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV行駛路徑周?chē)h(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。這種方式由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有較佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng)。此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。AGV在生產(chǎn)線(xiàn)上的應(yīng)用可以實(shí)現(xiàn)零散物料的自動(dòng)搬運(yùn)，提高生產(chǎn)效率和靈活性。

電磁感應(yīng)引導(dǎo)是目前AGV采用較普遍的一種導(dǎo)引方式。一般需要在地面開(kāi)槽（約51mm寬，15mm深）埋設(shè)電纜，接通低壓、低頻信號(hào)，在電線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)。車(chē)上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線(xiàn)圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線(xiàn)的兩側(cè)。導(dǎo)向線(xiàn)中電流約為200～300mA，頻率為2kHz～35kHz。，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線(xiàn)時(shí)，導(dǎo)線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱(chēng)安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來(lái)控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。AGV與ERP系統(tǒng)無(wú)縫對(duì)接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)共享。湖州AGV控制器生產(chǎn)廠(chǎng)家

激光傳感器的高精度定位和導(dǎo)航使背負(fù)式激光導(dǎo)航AGV適用于各種復(fù)雜環(huán)境，提供高質(zhì)量的物料搬運(yùn)服務(wù)。鎮(zhèn)江AGV控制器生產(chǎn)商

電磁導(dǎo)航，電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛 路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn)，并在金屬線(xiàn)加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航技術(shù)類(lèi)似于磁條導(dǎo)航，由于該導(dǎo)航技術(shù)美性不足、路徑變更困難等缺點(diǎn)，該技術(shù)方案逐漸被AGV廠(chǎng)商放棄，但是特定地場(chǎng)合也比較適合該導(dǎo)航技術(shù)，具體根據(jù)AGV工作環(huán)境要求。比如高溫環(huán)境下、線(xiàn)路平直性要求嚴(yán)格等要求。電磁導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)：1、成本低、技術(shù)成熟可靠。2、導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強(qiáng)，也就是說(shuō)磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下，整個(gè)工廠(chǎng)地面以上沒(méi)有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。3、磁釘抗干擾強(qiáng)，抗磨損性強(qiáng)，抗酸堿、油污等影響。4、使用用戶(hù)外、室內(nèi)等等。電磁導(dǎo)航的缺點(diǎn)：1、需要額外設(shè)備產(chǎn)生電磁信號(hào)。2、需要其他傳感器實(shí)現(xiàn)站點(diǎn)定位功能。3、AGV電磁導(dǎo)航線(xiàn)路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線(xiàn)路必須執(zhí)行二次作業(yè)，對(duì)比激光導(dǎo)航技術(shù)，電磁導(dǎo)航對(duì)于后期修改線(xiàn)路增加成本和施工時(shí)間。4、AGV磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能，即在地面開(kāi)槽，然后回填，對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格，才能恢復(fù)原地面美觀要求。5、導(dǎo)航技術(shù)不高大上。鎮(zhèn)江AGV控制器生產(chǎn)商