隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，自動化程度的提高，起重機(jī)作為物料搬運(yùn)的重要設(shè)備在現(xiàn) 代化生產(chǎn)過程中應(yīng)用越來越廣，它的運(yùn)行性能將直接影響到整個生產(chǎn)過程的效率與安全 性。然而，起重機(jī)由于吊重慣性與懸索構(gòu)成的擺系統(tǒng)，因此在其運(yùn)行過程中，尤其是在 起動和制動階段，吊重會產(chǎn)生擺動，其擺動幅度與加減速度成一定的比例關(guān)系，因此效率要 求越高的應(yīng)用場合，吊重的擺動幅度也越大。目前，起重機(jī)的自動化程度普遍不高，雖然國內(nèi)外也有一些具有一定自動化程度 的起重機(jī)設(shè)備，但是由于起重機(jī)往往作業(yè)在諸如船廠、機(jī)械加工車間和建筑工地等非結(jié)構(gòu) 化的環(huán)境中，環(huán)境對現(xiàn)有大多數(shù)吊重消擺技術(shù)的實際應(yīng)用帶來困難，起重機(jī)作業(yè)更多的還 需要依靠司機(jī)經(jīng)驗，誤差難W控制。在起重機(jī)進(jìn)行裝卸作業(yè)時，平均有超過30%的時間浪費(fèi) 在起重機(jī)的對位上。防搖功能可減少執(zhí)行元件的能量沖擊。重慶無人行車防搖傳感器

搖擺和振動有著相同的物理特性。 防搖擺（或稱減搖）同機(jī)械系統(tǒng)的減振在理論上有著相同之處。 機(jī)械系統(tǒng)的減振是個已經(jīng)研究了上百年的重要技術(shù)課題。 50~60年代，（美國終身教授），從控制理論著手，提出了一個非常簡單，非常有效的防搖輸入延時比例疊加）控制方法，用于消除二階線性系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)。 Posicast控制方法為解決機(jī)械系統(tǒng)的減振問題提供了一個新的路徑。 美國麻省理工學(xué)院教授在防搖控制方法的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提出了輸入整形（Input Shaping）控制方法，并實際應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)的減振，如：導(dǎo)彈發(fā)射架的運(yùn)動控制，航天飛船方位移動的運(yùn)動控制，柔性機(jī)械手（機(jī)器人）的運(yùn)動控制，計算機(jī)硬盤的減振和減噪音等（參考材料【3】回顧了基于Posicast的基本思想進(jìn)一步提出的各種控制理論和應(yīng)用）。潮州防搖傳感器有哪些當(dāng)物體在達(dá)到設(shè)定的速度或者停止擺動很小或者基本沒有擺動。

工業(yè)起重機(jī)下懸掛的物體會隨車小車(或大車)的運(yùn)行而擺動，只有非常有經(jīng)驗的操作人員才能在無DEMAG起重機(jī)防搖擺系統(tǒng)的情況下將負(fù)責(zé)控制到幾乎無擺動的停止。由于無需等待物料停止搖擺，并且能夠進(jìn)行精確的定位，因此工業(yè)起重機(jī)的防搖擺系統(tǒng)可以明顯的提高工作效率。防搖擺控制是利用鐘擺原理，通過修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號而連續(xù)限制擺動。通過檢查吊鉤的起升高度來計算擺動的角度，然后通過給定的加速度和減速來抵消擺角。當(dāng)物體在達(dá)到設(shè)定的速度或者停止擺動很小或者基本沒有擺動。歐式起重機(jī)防搖擺技術(shù)優(yōu)點(diǎn):負(fù)載擺動的控制原理是根據(jù)擺動的運(yùn)動時間和起升高度來計算的，防搖擺系統(tǒng)通過計算自動糾正吊鉤下重物的來回擺動。(實驗條件歐式起重機(jī)，載重量:100噸，小車運(yùn)行速度30米/分，大車運(yùn)行速度40米/分鐘)

一種智能起重機(jī)電子防搖方法，其根據(jù)待搬運(yùn)貨物的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置規(guī)劃搬運(yùn)路徑;根據(jù)起重機(jī)的負(fù)載質(zhì)量、繩長和搬運(yùn)路徑長度計算較大加速度和運(yùn)行速度，獲得時間較優(yōu)的速度控制曲線;檢測起重機(jī)在搬運(yùn)路徑中的位置，確定起重機(jī)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，所述運(yùn)行狀態(tài)包括:加速運(yùn)行、勻速運(yùn)行以及減速運(yùn)行;根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)以及相應(yīng)的所述速度控制曲線，通過變頻器控制電機(jī)的變速運(yùn)行實現(xiàn)起重機(jī)的電子防搖。電子防搖方法根據(jù)智能起重機(jī)的不同運(yùn)行狀態(tài)相應(yīng)采用不同的預(yù)設(shè)的速度控制曲線，在實現(xiàn)防搖的同時，較大限度的優(yōu)化運(yùn)行時間。電子防搖系統(tǒng)減少被吊鋼板與車間其他設(shè)備的碰撞情況，提高生產(chǎn)中的效率和安全。

集裝箱起重機(jī)是集裝箱船與碼頭前沿之間裝卸集裝箱的主要設(shè)備,本課題在分析了傳統(tǒng)機(jī)械式防搖裝置和現(xiàn)有電子防搖措施的基礎(chǔ)上,提出了無光電傳感器起重機(jī)電子防搖控制方案。文章通過建立集裝箱起重機(jī)運(yùn)行小車-吊重擺動系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,加以探討、分析并明確吊重偏擺與小車運(yùn)行加減速之間的關(guān)系,并將MEMS加速度計應(yīng)用到起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng)中,通過檢測小車運(yùn)行加速度得到即時吊重偏擺角度、偏擺角速度大小。建立閉環(huán)控制系統(tǒng),將檢測到的各種信息傳送至控制系統(tǒng)中的微機(jī),經(jīng)微機(jī)內(nèi)部控制軟件處理后將比較好的控制參數(shù)提供給小車調(diào)速系統(tǒng),通過調(diào)節(jié)小車速度,控制小車的運(yùn)行,來減小吊具及負(fù)載的擺動幅度,實現(xiàn)防搖控制。這種方法將吊重防搖與小車的運(yùn)行控制結(jié)合起來考慮,并采用速度控制方式代替?zhèn)鹘y(tǒng)力控制方式,克服了傳統(tǒng)的機(jī)械式防搖技術(shù)及帶光電傳感器電子防搖技術(shù)在具體工況下可靠性不高等不足與缺陷,達(dá)到滿意的控制效果。防搖擺（或稱減搖）同機(jī)械系統(tǒng)的減振在理論上有著相同之處。潮州防搖傳感器價格

起重機(jī)防搖擺控制通過修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號而連續(xù)限制擺動。重慶無人行車防搖傳感器

歐式起重機(jī)技術(shù)特點(diǎn)：防擺功能可以防止起重機(jī)在大型、小型小車運(yùn)行時的慣性沖擊吊鉤的負(fù)載擺動。防搖功能，可實現(xiàn)提升高度全范圍防搖。防搖功能進(jìn)行機(jī)構(gòu)設(shè)置一個負(fù)載高度旋鈕，可根據(jù)負(fù)載高度可以選擇通過不同國家高度，能更準(zhǔn)確地控制繩廠負(fù)載，能更準(zhǔn)確地控制擺動角度。防搖功能可控制進(jìn)行擺動一個角度在正負(fù)0.25度。防搖功能開關(guān)設(shè)置在操作人員上功能。防抖功能，操作人員無需手動調(diào)整即可控制擺角，提高整個裝卸過程的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性。工業(yè)生產(chǎn)起重機(jī)下懸掛的物體會社會隨著我國汽車（或大型企業(yè)汽車）的運(yùn)動而擺動，在沒有起重機(jī)防擺動系統(tǒng)的情況下，只有非常有經(jīng)驗的操作人員負(fù)責(zé)控制幾乎不擺動。因為不需要等待物料停止擺動，并且可以準(zhǔn)確定位，所以工業(yè)起重機(jī)的防擺動系統(tǒng)可以顯著提高工作效率。重慶無人行車防搖傳感器

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