防搖技術(shù)是當(dāng)今起重機(jī)現(xiàn)代化項(xiàng)目以及工業(yè) 4.0 的集成數(shù)字控制中受追捧的安全升級(jí)之一。 在物料搬運(yùn)過(guò)程中，由于重量不平衡而導(dǎo)致的碰撞次數(shù)不斷增加，這是防搖擺市場(chǎng)技術(shù)的關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)因素。 為了減輕起重機(jī)操作員的負(fù)擔(dān)，對(duì)更多監(jiān)控系統(tǒng)的需求也在不斷增加，這影響了集成控制的采用。 搖擺控制技術(shù)是起重機(jī)現(xiàn)代化項(xiàng)目中較受歡迎的安全升級(jí)之一，它通過(guò)控制橋架和小車(chē)的加速和減速來(lái)限制負(fù)載擺動(dòng)。 主動(dòng)搖擺控制旨在抑制現(xiàn)有的負(fù)載搖擺。 法國(guó)ARCK SENSOR提供搖擺檢測(cè)傳感器SIRRAH，該系列產(chǎn)品利用高精度光學(xué)檢測(cè)元件以及紅外線(xiàn)發(fā)射源技術(shù)已在國(guó)內(nèi)多家大型鋼廠的成品庫(kù)行車(chē)智能改造項(xiàng)目得到成功應(yīng)用。閉環(huán)防搖控制技術(shù)有效減少起重機(jī)物料搖擺，實(shí)現(xiàn)行車(chē)和物料的準(zhǔn)確定位，提高行車(chē)作業(yè)效率。揭陽(yáng)防搖傳感器哪家強(qiáng)

搖擺和振動(dòng)有著相同的物理特性。 防搖擺（或稱(chēng)減搖）同機(jī)械系統(tǒng)的減振在理論上有著相同之處。 機(jī)械系統(tǒng)的減振是個(gè)已經(jīng)研究了上百年的重要技術(shù)課題。 50~60年代，（美國(guó)終身教授），從控制理論著手，提出了一個(gè)非常簡(jiǎn)單，非常有效的防搖輸入延時(shí)比例疊加）控制方法，用于消除二階線(xiàn)性系統(tǒng)階躍響應(yīng)的超調(diào)。 Posicast控制方法為解決機(jī)械系統(tǒng)的減振問(wèn)題提供了一個(gè)新的路徑。 美國(guó)麻省理工學(xué)院教授在防搖控制方法的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提出了輸入整形（Input Shaping）控制方法，并實(shí)際應(yīng)用于機(jī)械系統(tǒng)的減振，如：導(dǎo)彈發(fā)射架的運(yùn)動(dòng)控制，航天飛船方位移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制，柔性機(jī)械手（機(jī)器人）的運(yùn)動(dòng)控制，計(jì)算機(jī)硬盤(pán)的減振和減噪音等（參考材料【3】回顧了基于Posicast的基本思想進(jìn)一步提出的各種控制理論和應(yīng)用）。浙江無(wú)人天車(chē)防搖傳感器哪家好防搖晃功能使載荷幾乎不產(chǎn)生任何搖擺為實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)高度自動(dòng)化克服了一項(xiàng)必要的、也是主要的技術(shù)難關(guān)。

一種起重機(jī)防搖控制方法及系統(tǒng)，涉及起重運(yùn)輸設(shè)備領(lǐng)域。起重機(jī)防搖控制方法，應(yīng)用于上位系統(tǒng)，上位系統(tǒng)與外設(shè)器件電連接，起重機(jī)防搖控制方法包括:在預(yù)設(shè)的非線(xiàn)性時(shí)變模型下獲取吊具繩長(zhǎng)和吊具速度;采用變系數(shù)控制方法，通過(guò)改變反饋系數(shù)以將非線(xiàn)性時(shí)變模型轉(zhuǎn)化為時(shí)不變模型;向外設(shè)器件輸出運(yùn)行軌跡，以通過(guò)外設(shè)器件控制吊具。提供了一種起重機(jī)防搖控制方法及系統(tǒng)采用了變系數(shù)控制方法，將預(yù)設(shè)的非線(xiàn)性時(shí)變模型轉(zhuǎn)化為時(shí)不變模型，使起重機(jī)的控制過(guò)程平穩(wěn)?？蓪?shí)現(xiàn)大高度防搖，提高了防搖控制精度。

歐式起重機(jī)防搖擺控制系統(tǒng)可使起重機(jī)載荷搖擺的幅度減少90%以上，有效提高了起重機(jī)在物料搬運(yùn)行業(yè)的生產(chǎn)效率。歐式起重機(jī)防搖擺技術(shù)特點(diǎn)：1、防搖功能可以防止起重機(jī)在大、小車(chē)運(yùn)行的負(fù)載的慣性沖擊帶來(lái)的吊鉤搖擺。2、防搖功能可以實(shí)現(xiàn)起升高度全程范圍內(nèi)的防搖。3、防搖功能單獨(dú)設(shè)置一個(gè)負(fù)載高度的旋鈕，可以根據(jù)負(fù)載的高度不同選擇不同的高度，能更精確的控制負(fù)載的繩廠，能更精確的控制搖擺的角度。4、防搖功能可以控制搖擺的角度在正負(fù)0.25度。5、防搖功能在操作器上設(shè)置單獨(dú)的開(kāi)關(guān)用于是否啟用該功能。6、防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個(gè)搬運(yùn)過(guò)程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。起重機(jī)防搖擺控制通過(guò)檢查吊鉤的起升高度來(lái)計(jì)算擺動(dòng)的角度，然后通過(guò)給定的加速度和減速來(lái)抵消擺角。

隨著經(jīng)濟(jì)貿(mào)易全球化的迅速發(fā)展，作為重要物流工具的起重機(jī)正向著多參數(shù)、大型化發(fā)展。由于懸吊鋼絲繩長(zhǎng)度的增大，運(yùn)行速度的提高，司機(jī)視距的不斷加大，跟鉤操作越來(lái)越困難，這使得在消除負(fù)載擺動(dòng)和迅速準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)精細(xì)起吊與落載上花費(fèi)越來(lái)越多的時(shí)間，極大地影響了生產(chǎn)效率，并造成了安全隱患。起重機(jī)防搖擺技術(shù)正在得到越來(lái)越的重視。目前常用的起重機(jī)防搖擺技術(shù)主要包括機(jī)械式防搖和電子式防搖兩種。機(jī)械式防搖擺系統(tǒng)通過(guò)機(jī)械手段來(lái)消耗擺動(dòng)能量的被動(dòng)防搖，消耗時(shí)間長(zhǎng)而且效果跟司機(jī)經(jīng)驗(yàn)相關(guān)。電子式防搖擺系統(tǒng)將防搖和行車(chē)控制相結(jié)合，依靠系統(tǒng)智能的主動(dòng)防搖。傳統(tǒng)的起重機(jī)電子防搖是典型的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，基本上都是繩長(zhǎng)走固定加減速曲線(xiàn)來(lái)防搖；這種防搖只能針對(duì)初始吊鉤是靜止的情況，而實(shí)際的工況是起重機(jī)加速或減速前吊鉤大都已經(jīng)開(kāi)始擺動(dòng)，這時(shí)開(kāi)環(huán)的電子防搖不止不防搖，而且可能加劇吊鉤的擺動(dòng)。防搖功能能更精確的控制負(fù)載的繩長(zhǎng)，能更精確的控制搖擺的角度。進(jìn)口防搖傳感器哪個(gè)好

防搖功能對(duì)起重機(jī)采用余弦函數(shù)進(jìn)行吊臂加速，控制了執(zhí)行元件頻繁啟停過(guò)程中能量沖擊。揭陽(yáng)防搖傳感器哪家強(qiáng)

對(duì)于吊重鋼絲繩擺動(dòng)的原因是因?yàn)榈踔睾托≤?chē)之間的撓性鋼絲繩柔性性所導(dǎo)致的，由于車(chē)的大小在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的突然抬起而產(chǎn)生擺動(dòng)。因此，發(fā)展電子防搖系統(tǒng)的前提是先解決控制電機(jī)輸出力矩的問(wèn)題。這種方法需要的非線(xiàn)性問(wèn)題簡(jiǎn)化為線(xiàn)性或準(zhǔn)線(xiàn)性問(wèn)題，它是比較復(fù)雜的，它的應(yīng)用是有局限性的。隨后誕生了由變頻器通過(guò)輸出頻率改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的速度控制模式，其輸出頻率逆變器是用來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。一般在閉環(huán)控制下，實(shí)際應(yīng)用中容易出現(xiàn)小車(chē)速度調(diào)整過(guò)于頻繁的現(xiàn)象，使得司機(jī)不舒服現(xiàn)象時(shí)常發(fā)生，之后導(dǎo)致—些配備電子防抖系統(tǒng)吊具機(jī)的遺棄使用。揭陽(yáng)防搖傳感器哪家強(qiáng)

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