一種智能起重機電子防搖方法，其根據(jù)待搬運貨物的當前位置和目標位置規(guī)劃搬運路徑;根據(jù)起重機的負載質(zhì)量、繩長和搬運路徑長度計算較大加速度和運行速度，獲得時間較優(yōu)的速度控制曲線;檢測起重機在搬運路徑中的位置，確定起重機當前的運行狀態(tài)，所述運行狀態(tài)包括:加速運行、勻速運行以及減速運行;根據(jù)所述運行狀態(tài)以及相應的所述速度控制曲線，通過變頻器控制電機的變速運行實現(xiàn)起重機的電子防搖。電子防搖方法根據(jù)智能起重機的不同運行狀態(tài)相應采用不同的預設(shè)的速度控制曲線，在實現(xiàn)防搖的同時，較大限度的優(yōu)化運行時間。從控制理論著手，提出了一個非常簡單，非常有效的防搖輸入延時比例疊加控制方法。梅州防搖傳感器廠家直銷

防搖技術(shù)分為主動防搖和被動防搖兩種方式，被動防搖技術(shù)又可以分為電氣和機械兩種實現(xiàn)方法。主動防搖技術(shù)是我公司針對起重機開發(fā)，它是一種基于位置控制的電氣算法防搖技術(shù)。預先設(shè)定運行曲線，防止調(diào)運物體出現(xiàn)搖擺擾動。同時進行高精度的定位，目前該技術(shù)處于同行業(yè)。被動防搖是起重機出現(xiàn)了擺動擾動后進行這種的阻止搖擺的措施。如電氣的防擺處理，機械式4繩、8繩防搖等。根據(jù)應用場合及吊具形式給定合理的防搖方案，主被動防搖相結(jié)合的解決方案。湛江起重機防搖傳感器供應商起重機防搖擺控制通過修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號而連續(xù)限制擺動。

在實驗室環(huán)境下搭建了橋式起重機模型,分別對防搖控制和基于防搖的路徑規(guī)劃設(shè)計了實驗方案。在進行防搖控制實驗時,分別對起重機大、小車單獨運行和同時運行編寫控制程序,通過姿態(tài)傳感器和編碼器等傳感器測量記錄運行過程中的吊重擺角和位移數(shù)據(jù),與搭建的仿真模型仿真結(jié)果進行對比,驗證設(shè)計控制器的準確性。在進行路徑規(guī)劃實驗時,依照設(shè)置布置橋式起重機的二維工作環(huán)境,按照路徑規(guī)劃結(jié)果編寫控制程序,并收集運行過程中吊重擺角和大、小車位移等數(shù)據(jù),與仿真結(jié)果進行對比驗證。同時設(shè)計兩種無防搖控制的運行方式,通過對比每種方式的運行時間證明基于防搖的路徑規(guī)劃方式可以極大的提高作業(yè)效率。

集裝箱門式起重機是港口裝卸工作中較常用到的一種起重設(shè)備，在發(fā)展過程中呈現(xiàn)出大型化和高效化的發(fā)展趨勢。在使用集裝箱門式起重機時，如果小車結(jié)構(gòu)加減速控制不合理，就會使吊具負載在小車平面內(nèi)進行規(guī)律性的弧線運動，這種情況對于裝卸生產(chǎn)極為不利，為了對其進行控制，需要加強起重機防搖及速度控制。電子式防搖裝置主要利用各種檢測元件和傳感器，把檢測到的信息傳送到用于控制器，在控制軟件的處理下，把較優(yōu)控制參數(shù)傳遞給小車調(diào)速系統(tǒng)，之后調(diào)節(jié)小車速度實現(xiàn)對小車運行情況的控制，降低吊載擺幅。電子式防搖系統(tǒng)把攝像頭安裝在小車架平臺，反射板安裝在吊具上，通過實時的檢測吊具位置，起到防止吊具搖擺的作用。電子式搖擺裝置和機械式搖擺裝置相比，具有防搖時間短、附加設(shè)備少和額外重量基本不變的優(yōu)勢。防搖晃功能使起重機容易操作，減少對操作員工的培訓，減少操作員工的勞動強度。

起重機是指在一定范圍內(nèi)垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械，因其具有操作方便、負載量大等優(yōu)點，被廣的應用于大型倉庫、廠房、碼頭和建筑工地等施工現(xiàn)場。對于大多數(shù)起重機例如橋式起重機、門式起重機和港口起重機來說，起重機吊具通過鋼絲繩與起重小車連接，也就是說，起重機吊具與起重小車之間為柔性連接，因此起重機在運行過程起重機吊具會發(fā)生搖擺。但是，每次起重機起吊的吊物的重量和高度不同，再加上操作人員的操作水平也不一致，因此起重機吊具在移動過程中可能因搖擺幅度過大而不能及時停止，甚至還會導致鋼絲繩和電纜發(fā)生跳槽。防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機的控制精度,且可以提高程序的安全性及技術(shù)保護。梅州防搖傳感器廠家直銷

智能起重機具有防搖擺功能，防搖擺控制旨在通過控制大車和小車的加速度和減速度來自動限制負載擺動。梅州防搖傳感器廠家直銷

起重機的防搖控制系統(tǒng),其包括感測裝置(14)、運動控制器(16)、驅(qū)動器(18)和小車機械驅(qū)動裝置(12)。感測裝置(14)可感測起重機的抓斗的位置并形成感測信號。運動控制器(16)可根據(jù)感測信號計算得出抓斗的擺動周期,并根據(jù)擺動周期計算得出小車的減速時間信息和加速時間信息。一SINAMICS驅(qū)動器可將減速時間信息轉(zhuǎn)換成減速控制信號,將加速時間信息轉(zhuǎn)換成加速控制信號。小車機械驅(qū)動裝置可以根據(jù)減速控制信號控制起重機的小車減速移動或根據(jù)加速控制信號控制起重機的小車加速移動。上述防搖控制系統(tǒng)可以提高起重機的控制精度,且可以提高程序的安全性及技術(shù)保護。梅州防搖傳感器廠家直銷

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