工業(yè)起重機(jī)下懸掛的物體會(huì)隨車小車(或大車)的運(yùn)行而擺動(dòng)，只有非常有經(jīng)驗(yàn)的操作人員才能在無DEMAG起重機(jī)防搖擺系統(tǒng)的情況下將負(fù)責(zé)控制到幾乎無擺動(dòng)的停止。由于無需等待物料停止搖擺，并且能夠進(jìn)行精確的定位，因此工業(yè)起重機(jī)的防搖擺系統(tǒng)可以明顯的提高工作效率。防搖擺控制是利用鐘擺原理，通過修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號(hào)而連續(xù)限制擺動(dòng)。通過檢查吊鉤的起升高度來計(jì)算擺動(dòng)的角度，然后通過給定的加速度和減速來抵消擺角。當(dāng)物體在達(dá)到設(shè)定的速度或者停止擺動(dòng)很小或者基本沒有擺動(dòng)。歐式起重機(jī)防搖擺技術(shù)優(yōu)點(diǎn):負(fù)載擺動(dòng)的控制原理是根據(jù)擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間和起升高度來計(jì)算的，防搖擺系統(tǒng)通過計(jì)算自動(dòng)糾正吊鉤下重物的來回?cái)[動(dòng)。(實(shí)驗(yàn)條件歐式起重機(jī)，載重量:100噸，小車運(yùn)行速度30米/分，大車運(yùn)行速度40米/分鐘)防搖晃功能可以讓操作人員不要手動(dòng)調(diào)整控制搖擺的角度，可以提高整個(gè)搬運(yùn)過程的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性。蘇州防搖傳感器有哪些
智能起重機(jī)自帶防搖控制系統(tǒng)功能，可根據(jù)起重機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，控制起重機(jī)大小車加速與減速，實(shí)現(xiàn)負(fù)載防搖。當(dāng)打開電子防搖系統(tǒng)后，在任何操作狀況下起重機(jī)均能保證鋼板的平穩(wěn)轉(zhuǎn)運(yùn)，減少被吊鋼板與車間其他設(shè)備的碰撞情況，提高生產(chǎn)中的效率和安全。智能起重機(jī)防搖擺控制是利用鐘擺原理，通過修改發(fā)給電氣控制系統(tǒng)的速度命令信號(hào)而連續(xù)限制擺動(dòng)。通過檢查吊鉤的起升高度來計(jì)算擺動(dòng)的角度，然后通過給定的加速度和減速來抵消擺角。當(dāng)物體在達(dá)到設(shè)定的速度或者停止擺動(dòng)很小或者基本沒有擺動(dòng)。 智能起重機(jī)電子防搖擺技術(shù)可以防止起重機(jī)在大、小車運(yùn)行的負(fù)載的慣性沖擊帶來的吊鉤搖擺。清遠(yuǎn)防搖傳感器哪種好防搖智能功能可幫助您精確定位負(fù)載并減少負(fù)載周期時(shí)間。
Posicast控制方法可消除因需要機(jī)械機(jī)構(gòu)快速運(yùn)動(dòng)而引起的低頻低阻尼的振蕩。 此方法應(yīng)用于針對(duì)起重機(jī)載荷的防搖擺控制極為適用。 熟練的起重機(jī)操作工人在長期的實(shí)際操作中，摸索出了一套控制大小車速度，稱作“跟鉤”的操作方法來消除載荷的搖擺。 操作工進(jìn)行“跟鉤”操作時(shí)，給起重機(jī)的大小車運(yùn)行速度操作命令輸入了多個(gè)延時(shí)疊加的加速度脈沖序列。它同Posicast控制方法有著同工異曲的效用。 Posicast控制方法在理論上解釋了起重機(jī)操作工“跟鉤”操作方法的防搖擺工作原理。 有了明確有效的控制理論，依靠控制系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確度，電氣防搖擺控制系統(tǒng)能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過熟練的操作工所能達(dá)到的更好的防搖擺控制效果。
實(shí)際生產(chǎn)過程中橋式起重機(jī)的定位及吊具搖擺角的消除往往是依靠操作員的操作經(jīng)驗(yàn)，通過“跟車”的形式對(duì)大小車進(jìn)行多次加減速控制，**終達(dá)到吊裝貨物的消擺和定位。但是過于頻繁的移動(dòng)小車會(huì)增加小車運(yùn)行符合，抑或引起吊具產(chǎn)生新的擺動(dòng)，且由于操作人員視野限制很難實(shí)現(xiàn)快速定位。通常需要對(duì)起重機(jī)進(jìn)行多次調(diào)整，這樣不緊影響效率，而且還會(huì)降低起重機(jī)壽命。
研究如何減小或消除起重機(jī)在運(yùn)行過程中由于大、小車啟制動(dòng)或運(yùn)行時(shí)變速運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的吊具擺動(dòng)，對(duì)起重機(jī)的發(fā)展具有重要意義。起重機(jī)防搖控制的要求是大、小車在規(guī)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)指定位置的同時(shí)，將吊具擺角限制在一個(gè)較小范圍，就是說吊點(diǎn)在達(dá)到預(yù)定目標(biāo)位置上方時(shí)擺角趨近于零。因此需要通過像ARCK SENSOR的SIRRAH這樣的防搖檢測/擺角檢測傳感器來實(shí)時(shí)確定吊具的擺角，從而將吊具的實(shí)時(shí)狀態(tài)信息提供給控制系統(tǒng)，并通過控制相應(yīng)機(jī)構(gòu)以達(dá)到消擺的目的。 起重機(jī)的防搖控制系統(tǒng),其包括感測裝置、運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器和小車機(jī)械驅(qū)動(dòng)裝置。
關(guān)于起重機(jī)電子防搖裝置的研究很多，但國內(nèi)的實(shí)際應(yīng)用較少。為了能更好的為起重機(jī)電子防搖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)和指導(dǎo)，文中對(duì)非慣性系坐標(biāo)吊重?cái)[動(dòng)模型進(jìn)行計(jì)算和分析，制定了起重機(jī)分別在運(yùn)行過程中、裝載貨物后在運(yùn)行前、到達(dá)卸貨位置制動(dòng)后三種情況下吊重有擺動(dòng)的情況下的消擺策略，通過對(duì)各個(gè)策略的分析和計(jì)算,對(duì)大量的計(jì)算結(jié)果進(jìn)行分析和整理后,使用Matlab擬合得到多項(xiàng)式形式的近似解，以此來得到指導(dǎo)控制系統(tǒng)消除吊重的擺角的各個(gè)控制參數(shù)。通過進(jìn)一步的仿真對(duì)比研究，得知:合理控制加速度偶的加速時(shí)間、間隔時(shí)間，可以有效消除吊重?cái)[角;該防搖策略的消擺速度很快，整個(gè)過程能夠在吊重的一個(gè)擺動(dòng)周期左右完成;在起重機(jī)分別在運(yùn)行過程中、運(yùn)行前、制動(dòng)后三種情況下吊重有擺動(dòng)時(shí)，使用上述策略消擺時(shí)加速度越大對(duì)消擺越有利，但超過一定值后差距變得不明顯。依靠控制系統(tǒng)的控制準(zhǔn)確度，電氣防搖擺控制系統(tǒng)能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過熟練的操作工所能達(dá)到的更好的防搖擺控制效果。蘇州防搖傳感器有哪些
防搖晃功能使載荷幾乎不產(chǎn)生任何搖擺為實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)高度自動(dòng)化克服了一項(xiàng)必要的、也是主要的技術(shù)難關(guān)。蘇州防搖傳感器有哪些
目前，起重機(jī)防搖主要包括機(jī)械式防搖和電子式防搖兩種，其中機(jī)械式防搖通過機(jī)械結(jié)構(gòu)的改善或者液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，增加系統(tǒng)阻尼或者提高系統(tǒng)剛度來抑制和消除負(fù)載的擺動(dòng)，其研究時(shí)間較長，技術(shù)相對(duì)比較成熟，實(shí)現(xiàn)形式多樣，如輔助鋼絲繩式、分離小車式、倒八字鋼絲繩式、液壓油缸式、剛性導(dǎo)筒制動(dòng)式、蹺板梁式、摩擦離合器式、斜拉繩式、交叉鋼絲繩等。然而機(jī)械式防搖通常具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜、穩(wěn)定性差、體積和質(zhì)量大、維修保養(yǎng)工作量大等不足。電子式防搖利用智能控制技術(shù)，利用控制理論實(shí)現(xiàn)消搖防擺的目的，其形式包括輸入整形、較優(yōu)控制等控制的開環(huán)防搖和包括自適應(yīng)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、遺傳算法等控制的閉環(huán)控制?，F(xiàn)在國外應(yīng)用比較成熟的是開環(huán)防搖，國內(nèi)應(yīng)用更多的是機(jī)械式防搖，而閉環(huán)防搖由于防搖策略還處于探索實(shí)驗(yàn)階段，實(shí)際應(yīng)用較少。蘇州防搖傳感器有哪些
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